| 摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-7页 |
| 致谢 | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-24页 |
| 1．1 研究的背景及意义 | 第12-13页 |
| 1．2 非线性系统鲁棒自适应控制研究进展 | 第13-21页 |
| 1．2．1 非线性控制 | 第13-17页 |
| 1．2．2 神经网络控制 | 第17-18页 |
| 1．2．3 模糊控制 | 第18-20页 |
| 1．2．4 机器人多指手的操作控制 | 第20-21页 |
| 1．3 本文研究的主要内容 | 第21-24页 |
| 第二章 带有死区修正的非线性系统鲁棒自适应控制 | 第24-42页 |
| 2．1 引言 | 第24页 |
| 2．2 不确定非线性系统鲁棒自适应控制 | 第24-32页 |
| 2．2．1 问题的描述及预备知识 | 第25-26页 |
| 2．2．2 基于光滑投影算法的控制器设计 | 第26-28页 |
| 2．2．3 稳定性分析 | 第28-30页 |
| 2．2．4 基于非连续投影算法的控制器设计 | 第30页 |
| 2．2．5 算例1 | 第30-31页 |
| 2．2．6 算例2 | 第31-32页 |
| 2．3 带有死区修正的自适应鲁棒L_2设计 | 第32-35页 |
| 2．3．1 问题的描述 | 第32-33页 |
| 2．3．2 控制器的设计 | 第33-34页 |
| 2．3．3 仿真算例 | 第34-35页 |
| 2．4 时变非线性系统鲁棒自适应控制 | 第35-41页 |
| 2．4．1 问题的描述 | 第35-36页 |
| 2．4．2 控制器的设计 | 第36-38页 |
| 2．4．3 稳定性分析 | 第38-40页 |
| 2．4．4 算例 | 第40-41页 |
| 2．5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第三章 非线性系统鲁棒自适应输出反馈控制 | 第42-60页 |
| 3．1 引言 | 第42页 |
| 3．2 受扰非线性系统鲁棒自适应输出反馈控制 | 第42-49页 |
| 3．2．1 问题的描述 | 第42-43页 |
| 3．2．2 控制器的设计 | 第43-47页 |
| 3．2．3 稳定性分析 | 第47-49页 |
| 3．2．4 仿真算例 | 第49页 |
| 3．3 具有未建模动态的非线性系统鲁棒自适应输出反馈控制 | 第49-57页 |
| 3．3．1 问题的提出 | 第50-51页 |
| 3．3．2 基于光滑投影算法的控制器设计 | 第51-53页 |
| 3．3．3 稳定性分析 | 第53-54页 |
| 3．3．4 基于非连续投影方法的控制器设计 | 第54-56页 |
| 3．3．5 仿真算例 | 第56-57页 |
| 3．4 本章小结 | 第57-60页 |
| 第四章 基于神经网络的非线性系统鲁棒自适应控制 | 第60-80页 |
| 4．1 引言 | 第60页 |
| 4．2 控制方向未知的非线性系统神经网络控制 | 第60-68页 |
| 4．2．1 问题的提出 | 第60-62页 |
| 4．2．2 控制器的设计 | 第62-65页 |
| 4．2．3 稳定性分析 | 第65-66页 |
| 4．2．4 仿真算例 | 第66-68页 |
| 4．3 控制方向已知的非线性系统神经网络控制 | 第68-73页 |
| 4．3．1 问题的提出 | 第68-69页 |
| 4．3．2 控制器的设计及稳定性分析 | 第69-71页 |
| 4．3．3 仿真算例 | 第71-73页 |
| 4．4 非线性系统多滑模神经网络控制 | 第73-78页 |
| 4．4．1 问题的提出 | 第73页 |
| 4．4．2 控制器的设计 | 第73-75页 |
| 4．4．3 系统稳定性分析 | 第75-76页 |
| 4．4．4 仿真算例 | 第76-78页 |
| 4．5 本章小结 | 第78-80页 |
| 第五章 基于模糊方法的非线性系统鲁棒自适应控制 | 第80-98页 |
| 5．1 引言 | 第80页 |
| 5．2 非匹配非线性系统模糊控制 | 第80-87页 |
| 5．2．1 问题的提出 | 第80-82页 |
| 5．2．2 控制器的设计 | 第82-84页 |
| 5．2．3 稳定性分析 | 第84-86页 |
| 5．2．4 仿真算例 | 第86-87页 |
| 5．3 基于模糊方法的非线性系统鲁棒自适应递推设计 | 第87-93页 |
| 5．3．1 问题的提出 | 第87页 |
| 5．3．2 模糊控制器的设计 | 第87-90页 |
| 5．3．3 稳定性分析 | 第90-91页 |
| 5．3．4 仿真算例 | 第91-93页 |
| 5．4 基于模糊方法的非线性系统动态面控制 | 第93-97页 |
| 5．4．1 问题的提出 | 第93页 |
| 5．4．2 控制器的设计及其稳定性分析 | 第93-95页 |
| 5．4．3 仿真实例 | 第95-97页 |
| 5．5 本章小结 | 第97-98页 |
| 第六章 灵巧多指机器人手操作的鲁棒自适应控制 | 第98-110页 |
| 6．1 引言 | 第98页 |
| 6．2 存在滑动的四指手操作的动态控制 | 第98-102页 |
| 6．2．1 滑动操作的运动学分析 | 第98-99页 |
| 6．2．2 力的计算及优化 | 第99-101页 |
| 6．2．3 动态控制算法 | 第101页 |
| 6．2．4 仿真算例 | 第101-102页 |
| 6．3 约束环境中多指机器人手的鲁棒操作 | 第102-109页 |
| 6．3．1 多指手操作系统的数学模型 | 第102-103页 |
| 6．3．2 约束环境中多指手的鲁棒操作 | 第103-105页 |
| 6．3．3 多指手操作的鲁棒自适应控制 | 第105-106页 |
| 6．3．4 多指手操作系统内力的优化 | 第106-107页 |
| 6．3．5 仿真算例 | 第107-109页 |
| 6．4 本章小结 | 第109-110页 |
| 第七章 结束语 | 第110-114页 |
| 7．1 研究工作的总结 | 第110-111页 |
| 7．2 研究展望 | 第111-114页 |
| 参考文献 | 第114-126页 |
| 作者攻博期间发表的论文 | 第126页 |