外科手术机器人缝合打结研究
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-26页 |
| ·医疗机器人概述 | 第9页 |
| ·外科手术机器人发展状况 | 第9-16页 |
| ·美国外科手术机器人发展状况 | 第10-12页 |
| ·日本外科手术机器人发展状况 | 第12-13页 |
| ·国内外科手术机器人发展状况 | 第13-15页 |
| ·外科手术机器人发展状况分析及问题提出 | 第15-16页 |
| ·外科手术机器人缝合打结相关研究 | 第16-21页 |
| ·缝合线仿真研究 | 第16-18页 |
| ·缝合打结力研究 | 第18-19页 |
| ·缝合打结装置研究 | 第19-21页 |
| ·虚拟现实技术在外科手术上的应用 | 第21-23页 |
| ·本文的研究内容 | 第23-26页 |
| 第二章 机器人运动学 | 第26-38页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·多刚体系统运动学 | 第26-29页 |
| ·刚体的姿态和位置 | 第28页 |
| ·刚体的速度和角速度 | 第28-29页 |
| ·刚体的加速度和角加速度 | 第29页 |
| ·机器人系统运动学 | 第29-34页 |
| ·机器人位姿矩阵 | 第29-32页 |
| ·运动学正解及逆解 | 第32-33页 |
| ·雅克比矩阵 | 第33-34页 |
| ·机构优化 | 第34-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章“妙手”系统结构设计与尺度综合 | 第38-66页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·外科手术机器人设计的一般原则 | 第38-41页 |
| ·手术空间测量 | 第41-44页 |
| ·显微血管手术动作分析 | 第41-42页 |
| ·投影法确定手术工作空间 | 第42-43页 |
| ·手动缝合打结与机器人缝合打结对比分析 | 第43-44页 |
| ·“妙手”系统总体结构 | 第44-47页 |
| ·Phantom 主手介绍 | 第45-46页 |
| ·从手设计思想 | 第46-47页 |
| ·机构设计 | 第47-48页 |
| ·“妙手”机构运动学分析 | 第48-53页 |
| ·双四连杆机构运动学 | 第48-50页 |
| ·位置机构运动学 | 第50-52页 |
| ·从手手臂机构运动学 | 第52-53页 |
| ·机构优化设计 | 第53-63页 |
| ·基于运动灵活度指标的优化 | 第53-63页 |
| ·位置机构逆运动学 | 第63页 |
| ·“妙手”缝合打结分析 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 第四章 “妙手”系统工作空间分析 | 第66-76页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·“蒙特卡罗方法”基本概念 | 第66-68页 |
| ·主手工作空间分析 | 第68-73页 |
| ·单个主手工作空间分析 | 第68-71页 |
| ·双主手协同工作空间分析 | 第71-72页 |
| ·主手布置方法优化 | 第72-73页 |
| ·从手工作空间分析 | 第73页 |
| ·主、从手工作空间对应关系分析 | 第73-74页 |
| ·试验验证与分析 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第五章 机器人辅助缝合打结研究 | 第76-106页 |
| ·引言 | 第76页 |
| ·外科手术缝合打结分析 | 第76-79页 |
| ·缝合打结基本原则和特性 | 第76-78页 |
| ·机器人缝合打结存在的问题 | 第78-79页 |
| ·缝合线打结数学分析 | 第79-84页 |
| ·带形模型介绍 | 第80-81页 |
| ·“缠绕打结”法分析 | 第81-82页 |
| ·“扭转打结”法分析 | 第82-84页 |
| ·确定合理的缝合线长度 | 第84-91页 |
| ·缝合线模型 | 第84-87页 |
| ·线圈规则度 | 第87-88页 |
| ·缝合线长度计算 | 第88-91页 |
| ·“扭转打结”试验研究 | 第91-104页 |
| ·“扭转打结”试验设计 | 第91-93页 |
| ·“扭转打结”试验数据分析 | 第93-101页 |
| ·“扭转打结”试验理论分析 | 第101-102页 |
| ·“扭转打结”验证试验 | 第102-104页 |
| ·结论 | 第104页 |
| ·本章小结 | 第104-106页 |
| 第六章 缝合打结力虚拟补偿分析 | 第106-114页 |
| ·引言 | 第106页 |
| ·虚拟现实技术实现临场感操作 | 第106-107页 |
| ·“妙手”虚拟力补偿系统 | 第107-108页 |
| ·血管缝合虚拟环境 | 第108-111页 |
| ·血管仿真 | 第109页 |
| ·缝合线仿真 | 第109-110页 |
| ·缝合打结受力分析 | 第110-111页 |
| ·动物试验 | 第111-113页 |
| ·本章小结 | 第113-114页 |
| 第七章 全文总结 | 第114-116页 |
| ·结论 | 第114-115页 |
| ·工作展望 | 第115-116页 |
| 参考文献 | 第116-126页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第126-127页 |
| 致谢 | 第127页 |
