| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·课题的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外的研究现状和发展趋势 | 第11-14页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 低耦合直线位移机构的分析和设计 | 第16-28页 |
| ·概述 | 第16页 |
| ·柔性铰链 | 第16-19页 |
| ·柔性铰链的应用领域以及研究现状 | 第16-17页 |
| ·柔性铰链的材料选择 | 第17页 |
| ·几种常见切口的柔性铰链 | 第17-19页 |
| ·单向平动柔顺四杆机构的输入输出特性分析 | 第19-23页 |
| ·单向平动柔顺四杆机构的结构形式 | 第19页 |
| ·单向平动柔顺四杆机构的输出位移和耦合误差分析 | 第19-22页 |
| ·单向平动柔顺四杆机构的非线性分析 | 第22-23页 |
| ·切口轮廓和截面形状对对称四杆机构的输出位移的影响 | 第23-27页 |
| ·对称四杆机构描述 | 第23-24页 |
| ·ANSYS建模与仿真分析 | 第24-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 平面三自由度柔顺微定位平台及其运动学分析 | 第28-42页 |
| ·概述 | 第28页 |
| ·3-PRR与3-RRR的性能对比分析 | 第28-29页 |
| ·平面三自由度柔顺微定位平台的整体设计 | 第29-31页 |
| ·平台模型的伪刚体化分析及其机构自由度计算 | 第31-33页 |
| ·平台模型的伪刚体化分析 | 第31-33页 |
| ·机构自由度计算与输出特性分析 | 第33页 |
| ·机构的位姿计算 | 第33-39页 |
| ·机构的简化分析 | 第33页 |
| ·位移放大机构的位姿分析 | 第33-35页 |
| ·3-PRR位姿分析 | 第35-39页 |
| ·雅克比矩阵 | 第39-41页 |
| ·雅克比(Jacobian)矩阵简介 | 第39-40页 |
| ·机构的雅克比矩阵求解 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 平面三自由柔顺微定位平台的刚度分析 | 第42-65页 |
| ·概述 | 第42页 |
| ·柔性运动副的柔度矩阵 | 第42-56页 |
| ·半圆型柔性铰链 | 第43-45页 |
| ·变截面对称柔顺四杆机构的柔度矩阵 | 第45-56页 |
| ·整体机构的刚度矩阵 | 第56-58页 |
| ·工作空间分析 | 第58-59页 |
| ·有限元仿真分析 | 第59-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 样机研究 | 第65-70页 |
| ·概述 | 第65页 |
| ·微定位平台的实体结构 | 第65-68页 |
| ·平台的主体材料选择 | 第66-67页 |
| ·压电陶瓷驱动器及其主要参数 | 第67-68页 |
| ·平台的定位 | 第68-69页 |
| ·平台试验相关仪器 | 第69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结和展望 | 第70-72页 |
| ·全文总结 | 第70-71页 |
| ·研究展望 | 第71-72页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文和参加的科研项目 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |