| 第一章 绪论 | 第1-13页 |
| ·工程背景 | 第6页 |
| ·并联机构的发展过程与应用 | 第6-7页 |
| ·柔性机械臂的建模方法、控制策略概述 | 第7-9页 |
| ·柔性机械臂的建模方法 | 第7-8页 |
| ·柔性机械臂控制方法概述 | 第8-9页 |
| ·驱动冗余二自由度平面并联刚性机械臂简介 | 第9-11页 |
| ·本文主要工作 | 第11-12页 |
| ·本文的结构 | 第12-13页 |
| 第二章 冗余驱动平面并联机械臂的刚性模型与控制 | 第13-28页 |
| ·并联机构的特点以及冗余驱动的优点 | 第13-16页 |
| ·并联机构的特点 | 第13-15页 |
| ·冗余驱动的优点 | 第15-16页 |
| ·冗余驱动平面并联机械臂的刚性数学模型 | 第16-20页 |
| ·控制与仿真 | 第20-27页 |
| ·PD控制 | 第20-22页 |
| ·计算力矩法 | 第22-25页 |
| ·鲁棒轨迹跟踪控制 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 带冗余驱动的平面并联柔性机械臂的动力学建模 | 第28-40页 |
| ·平面并联柔性机械臂的结构 | 第28-29页 |
| ·用假设模态法描述柔性臂的弹性变形 | 第29-30页 |
| ·用第一类拉格朗日方法建立动力学模型 | 第30-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 带冗余驱动的平面并联柔性机械臂的PD控制 | 第40-53页 |
| ·压电陶瓷驱动器简介 | 第40-41页 |
| ·压电陶瓷驱动器的基本原理 | 第40页 |
| ·压电陶瓷驱动器的应用 | 第40-41页 |
| ·用压电陶瓷驱动器抑制残余振动 | 第41-44页 |
| ·控制策略与轨迹规划 | 第41-42页 |
| ·数值仿真 | 第42-44页 |
| ·用PD控制法对柔性并联机械臂进行轨迹控制 | 第44-52页 |
| ·冗余驱动有助于抑制柔性臂振动 | 第44-48页 |
| ·用压电陶瓷驱动器抑制柔性机构在轨迹控制中的振动 | 第48-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 结合压电陶瓷驱动器的基于刚性模型的轨迹控制与仿真 | 第53-65页 |
| ·计算力矩法与仿真 | 第53-60页 |
| ·鲁棒轨迹控制与仿真 | 第60-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 结束语 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 个人简历 | 第71页 |