| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-14页 |
| CONTENTS | 第14-19页 |
| 第一章 绪论 | 第19-35页 |
| ·非匹配不确定非线性系统及其控制策略 | 第19-26页 |
| ·非匹配不确定非线性系统 | 第19-20页 |
| ·非匹配不确定非线性系统鲁棒控制的研究 | 第20-26页 |
| ·精确线性化与零动态结合的设计 | 第22-23页 |
| ·传统的滑模控制 | 第23页 |
| ·先进滑模控制及改进算法 | 第23-26页 |
| ·MIMO非线性系统的解耦 | 第26-27页 |
| ·MIMO非线性系统 | 第26页 |
| ·MIMO非线性系统鲁棒控制的研究 | 第26-27页 |
| ·移动机器人控制策略 | 第27-30页 |
| ·非完整移动机器人 | 第28-29页 |
| ·基于滑模控制的虚拟实验室 | 第29页 |
| ·本课题来源与研究内容 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30页 |
| 参考文献 | 第30-35页 |
| 第二章 非线性系统的零动态精确线性化 | 第35-53页 |
| ·引言 | 第35-36页 |
| ·非线性微分几何控制基础 | 第36-40页 |
| ·状态变换与微分同胚 | 第36-37页 |
| ·李导数和李括号 | 第37-38页 |
| ·可积性与对合性 | 第38-39页 |
| ·零动态 | 第39-40页 |
| ·非线性系统的静态线性化 | 第40-44页 |
| ·输入—状态线性化 | 第41-42页 |
| ·输入—输出线性化 | 第42-43页 |
| ·精确线性化的局限性 | 第43-44页 |
| ·精确线性化与零动态结合的设计 | 第44-51页 |
| ·动态精确线性化 | 第44-46页 |
| ·广义匹配条件下的精确线性化 | 第46页 |
| ·基于零动态精确线性化的一种算法 | 第46-48页 |
| ·非匹配条件下的零动态精确线性化 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51页 |
| 参考文献 | 第51-53页 |
| 第三章 基于可测集重组的高阶滑模 | 第53-73页 |
| ·引言 | 第53-54页 |
| ·关于高阶滑模的一些基本概念 | 第54-55页 |
| ·高阶滑模控制设计方法 | 第55-60页 |
| ·基于可测集重组的高阶滑模设计 | 第60-62页 |
| ·关于可测集的基本概念 | 第60-61页 |
| ·基于可测集重组的算法 | 第61页 |
| ·基于可测集重组的高阶滑模控制器设计 | 第61-62页 |
| ·应用实例 | 第62-64页 |
| ·高阶滑模在具有扰动的快变动力控制系统中的应用 | 第64-68页 |
| ·具有扰动的快变动力控制系统与自动化控制技术 | 第64-65页 |
| ·高阶滑模在快变动力控制系统中的应用 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 第四章 基于免疫机理的滑模控制及相关设计 | 第73-85页 |
| ·引言 | 第73页 |
| ·免疫机理及相关概念 | 第73-75页 |
| ·免疫滑模控制设计 | 第75-79页 |
| ·构造滑模控制的免疫模型 | 第75-76页 |
| ·免疫应答算法 | 第76-78页 |
| ·仿真举例 | 第78-79页 |
| ·基于免疫机理的足球机器人仿真终端的设计 | 第79-83页 |
| ·构造足球机器人仿真终端的免疫模型 | 第79-80页 |
| ·足球机器人仿真终端的免疫应答算法 | 第80-81页 |
| ·免疫算法终端仿真 | 第81-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-85页 |
| 第五章 基于显式反步法动态滑模控制 | 第85-101页 |
| ·引言 | 第85-86页 |
| ·反步法算法及改进思想 | 第86-90页 |
| ·自适应反步算法的介绍 | 第86-87页 |
| ·基于Lyapunov函数设计反步算法的介绍 | 第87-89页 |
| ·Lyapunov函数设计难点及显式控制函数的优点 | 第89-90页 |
| ·动态滑模控制 | 第90-93页 |
| ·动态滑模的基本概念 | 第90-91页 |
| ·基于GCCF的动态滑模的设计 | 第91-93页 |
| ·基于显式反步法的动态滑模控制控制设计 | 第93-97页 |
| ·应用实例 | 第97-98页 |
| ·本章小结 | 第98-99页 |
| 参考文献 | 第99-101页 |
| 第六章 MIMO非线性系统的解耦及控制 | 第101-115页 |
| ·引言 | 第101页 |
| ·一些基础的概念 | 第101-103页 |
| ·关于可测集的定义 | 第102-103页 |
| ·Hausdorff空间及特性 | 第103页 |
| ·基于状态空间重构的MIMO非线性系统解耦 | 第103-108页 |
| ·实现前提 | 第104-105页 |
| ·基于空间重构的解耦一种算法 | 第105-107页 |
| ·实施控制 | 第107页 |
| ·一些说明 | 第107-108页 |
| ·一类MIMO通用高阶滑模控制 | 第108-112页 |
| ·一类MIMO系统通用标准形的构造 | 第108-109页 |
| ·构造非线性能控正则型 | 第109-110页 |
| ·实现高阶滑模控制 | 第110-112页 |
| ·应用实例 | 第112-113页 |
| ·本章小结 | 第113页 |
| 参考文献 | 第113-115页 |
| 第七章 基于滑模控制的虚拟实验室 | 第115-130页 |
| ·引言 | 第115-116页 |
| ·虚拟现实 | 第116-117页 |
| ·相关概念 | 第116页 |
| ·可行性分析 | 第116-117页 |
| ·虚拟实验室的构建 | 第117-125页 |
| ·实验室的建立 | 第118页 |
| ·控制对象的三维模型建立 | 第118-119页 |
| ·行为对象的各部件参数定义 | 第119-120页 |
| ·实验小车的行为规范 | 第120-121页 |
| ·虚拟实验室的主要功能 | 第121-122页 |
| ·实验的目的设定 | 第122-123页 |
| ·实验效果截图 | 第123-125页 |
| ·实验数据的处理 | 第125页 |
| ·记录文件和试验数据的后期处理和安全机制 | 第125-127页 |
| ·实验数据的存储和比较 | 第125-126页 |
| ·实验数据的安全机制 | 第126-127页 |
| ·本章小结 | 第127-128页 |
| 参考文献 | 第128-130页 |
| 结论 | 第130-132页 |
| 攻读博士学位期间发表和完成的论文 | 第132-133页 |
| 基金资助 | 第133-134页 |
| 致谢 | 第134页 |