并联机器人汉字雕刻技术的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-31页 |
| ·引言 | 第14-15页 |
| ·并联机器人的研究状况及应用 | 第15-26页 |
| ·并联机器人运动学和动力学研究状况 | 第17-18页 |
| ·并联机器人机构性能研究状况 | 第18-20页 |
| ·并联机器人控制研究 | 第20-22页 |
| ·并联机器人的应用 | 第22-26页 |
| ·汉字图像处理技术简介 | 第26-27页 |
| ·汉字雕刻技术的发展历程 | 第27-29页 |
| ·论文选题的意义和研究内容 | 第29-31页 |
| 第2章 雕刻系统组成及汉字图像处理技术研究 | 第31-49页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·汉字雕刻系统的总体结构 | 第31-33页 |
| ·系统硬件 | 第31-33页 |
| ·系统软件 | 第33页 |
| ·汉字图像处理技术研究 | 第33-48页 |
| ·有关汉字图像预处理的几个算法 | 第33-40页 |
| ·一种改进的基于模板匹配的汉字图像细化算法 | 第40-45页 |
| ·一种新的基于距离的汉字笔画抽取方法 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第3章 雕刻机器人运动学和动力学分析 | 第49-79页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·雕刻机器人影响系数的求解 | 第49-54页 |
| ·支链的一阶影响系数 | 第50-51页 |
| ·一阶综合影响系数 | 第51-52页 |
| ·支链的二阶影响系数 | 第52-53页 |
| ·二阶综合影响系数 | 第53-54页 |
| ·基于影响系数的雕刻机器人运动学、动力学性能分析 | 第54-61页 |
| ·运动学性能指标分析 | 第57-59页 |
| ·动力学性能指标分析 | 第59-60页 |
| ·验证及尺寸设计结果 | 第60-61页 |
| ·基于BP 网络的雕刻机器人位置正解分析 | 第61-67页 |
| ·自构形快速BP 网络及并联机器人位置正解方法 | 第61-64页 |
| ·实例分析 | 第64-67页 |
| ·基于牛顿-欧拉方法的雕刻机器人动力学模型的建立 | 第67-75页 |
| ·支链坐标系的定义及运动学逆解 | 第67-69页 |
| ·各构件的速度和加速度分析 | 第69-70页 |
| ·雕刻机器人动力学模型的建立 | 第70-74页 |
| ·机构构件质量对驱动力的影响 | 第74-75页 |
| ·动力学实验分析 | 第75-77页 |
| ·实验条件 | 第75-76页 |
| ·惯量矩阵的计算 | 第76页 |
| ·有效驱动力的计算 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77-79页 |
| 第4章 汉字雕刻刀路规划研究 | 第79-91页 |
| ·引言 | 第79页 |
| ·平面汉字雕刻技术研究 | 第79-80页 |
| ·凸字雕刻技术 | 第79-80页 |
| ·凹字雕刻技术 | 第80页 |
| ·球面汉字雕刻技术研究 | 第80-87页 |
| ·刀路映射算法 | 第81-82页 |
| ·圆弧插补计算 | 第82-83页 |
| ·刀具姿态规划 | 第83-85页 |
| ·刀路规划小结及实例分析 | 第85-86页 |
| ·汉字雕刻仿真系统 | 第86-87页 |
| ·复杂曲面汉字雕刻技术 | 第87-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 第5章 雕刻力及其控制技术 | 第91-103页 |
| ·引言 | 第91页 |
| ·雕刻力的计算方法 | 第91-93页 |
| ·影响雕刻力的因素 | 第93-95页 |
| ·雕刻力控制技术研究 | 第95-101页 |
| ·力控制技术概述 | 第95页 |
| ·基于阻抗的雕刻力控制方法 | 第95-98页 |
| ·基于模糊神经网络的雕刻力控制技术 | 第98-101页 |
| ·实例分析 | 第101-102页 |
| ·本章小结 | 第102-103页 |
| 第6章 基于B/S 模式的远程汉字雕刻技术研究 | 第103-109页 |
| ·引言 | 第103页 |
| ·远程汉字雕刻系统结构和功能 | 第103-105页 |
| ·关键技术 | 第105-107页 |
| ·远程雕刻实例 | 第107-108页 |
| ·本章小结 | 第108-109页 |
| 结论 | 第109-111页 |
| 参考文献 | 第111-120页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第120-122页 |
| 致谢 | 第122-123页 |
| 作者简介 | 第123页 |
