模块化自重构机器人自动对接与重构规划研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-12页 |
| ·国内外模块化可重构机器人的发展及研究现状 | 第9-10页 |
| ·自动对接技术研究现状 | 第10-11页 |
| ·重构规划研究现状 | 第11-12页 |
| ·本文内容 | 第12-14页 |
| ·本文研究内容概述 | 第12页 |
| ·本文结构 | 第12-14页 |
| 第二章 自动对接系统结构及工作原理分析 | 第14-24页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·链式模块化机器人结构分析 | 第14-16页 |
| ·链式结构MSR 机器人的模块设计 | 第16-20页 |
| ·框架 | 第16-17页 |
| ·动力和控制系统 | 第17页 |
| ·连接面板 | 第17-18页 |
| ·传感器单元 | 第18-20页 |
| ·自动对接系统工作原理 | 第20-21页 |
| ·自动对接系统运行结果及初步分析 | 第21-23页 |
| ·小结 | 第23-24页 |
| 第三章 自动对接系统测试 | 第24-39页 |
| ·前言 | 第24页 |
| ·对接算法 | 第24-31页 |
| ·对接算法介绍 | 第24-31页 |
| ·驱动单元 | 第31-32页 |
| ·侦听命令 | 第32页 |
| ·接收、解释、执行转动命令并显示之 | 第32页 |
| ·结果 | 第32页 |
| ·传感器单元 | 第32-38页 |
| ·小结 | 第38-39页 |
| 第四章 重构规划研究 | 第39-48页 |
| ·前言 | 第39-41页 |
| ·术语与定义 | 第39-41页 |
| ·重构规划 | 第41页 |
| ·重构序列 | 第41页 |
| ·最优重构 | 第41页 |
| ·重组规划解决方案 | 第41-47页 |
| ·规划思想 | 第41-42页 |
| ·规划的要求和假设 | 第42-44页 |
| ·软件设计 | 第44-45页 |
| ·PolyBot 模块 | 第45-47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 第五章 连接规划 | 第48-67页 |
| ·前言 | 第48-50页 |
| ·术语与概念 | 第48-49页 |
| ·分级子结构分解(LSD) | 第49-50页 |
| ·LSD 方法的作用域 | 第50页 |
| ·构形描述 | 第50-54页 |
| ·图表表示 | 第50-52页 |
| ·子结构 | 第52-53页 |
| ·分级组织 | 第53-54页 |
| ·基于LSD 的构形描述 | 第54-57页 |
| ·分解选择与I、G 之间选择的相关性 | 第54-55页 |
| ·LSD 树的数据结构 | 第55-56页 |
| ·构形的等价性 | 第56-57页 |
| ·分级子结构分解（LSD） | 第57-61页 |
| ·子结构集合 | 第57-59页 |
| ·分解算法 | 第59-61页 |
| ·基于LSD 的连接规划算法 | 第61-66页 |
| ·消除构形间的差异 | 第61页 |
| ·匹配算法 | 第61-64页 |
| ·规范式算法 | 第64-66页 |
| ·小结 | 第66-67页 |
| 第六章 运动规划 | 第67-77页 |
| ·运动规划器 | 第67-69页 |
| ·运动规划 | 第67-68页 |
| ·M 规划器的组成部分 | 第68-69页 |
| ·路径规划 | 第69-72页 |
| ·随机路标法（PRM） | 第69页 |
| ·路径规划器 | 第69-70页 |
| ·算法 | 第70-72页 |
| ·碰撞检测 | 第72-73页 |
| ·重力稳定性检测 | 第73-75页 |
| ·小结 | 第75-77页 |
| 第七章 结论与展望 | 第77-79页 |
| ·全文总结 | 第77页 |
| ·研究展望 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-82页 |
