| 第一章 绪论 | 第1-14页 |
| 1．1 深海采矿研究意义及课题来源 | 第7-8页 |
| 1．2 深海采矿控制系统研究现状 | 第8-11页 |
| 1．2．1 国外研究现状 | 第8-10页 |
| 1．2．2 国内研究现状 | 第10-11页 |
| 1．3 我国深海采矿系统工艺流程 | 第11-13页 |
| 1．4 论文研究的主要内容及论文结构 | 第13-14页 |
| 第二章 深海集矿机行走系统研究 | 第14-24页 |
| 2．1 集矿机行走矿区水文特性和海泥土力学特性 | 第14-16页 |
| 2．1．1 矿区底层海流动力学特性 | 第14-15页 |
| 2．1．2 矿区海泥土力学性质 | 第15-16页 |
| 2．2 行走对象构成 | 第16-19页 |
| 2．3 行走速度及航向角检测 | 第19-21页 |
| 2．3．1 航向角检测 | 第19-20页 |
| 2．3．2 速度检测 | 第20-21页 |
| 2．4 行走作业规划及控制要求 | 第21-23页 |
| 2．5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 深海集矿机行走模型及控制算法研究 | 第24-45页 |
| 3．1 深海集矿机行走控制系统构成 | 第24页 |
| 3．2 深海集矿机行走液压驱动系统 | 第24-27页 |
| 3．2．1 深海集矿机行走液压系统的组成及工作原理 | 第24-25页 |
| 3．2．2 深海集矿机行走液压系统的模型 | 第25-27页 |
| 3．2．2．1 电液比例阀控制轴向柱塞泵的数学模型 | 第25-26页 |
| 3．2．2．2 泵控液压马达数学模型 | 第26-27页 |
| 3．3 深海集矿机履带地面相互作用模型 | 第27-34页 |
| 3．3．1 深海履带集矿机动力学模型 | 第27-30页 |
| 3．3．2 深海履带集矿机转向时的运动学模型 | 第30-34页 |
| 3．4 基于专家模糊控制的深海集矿机行走控制算法 | 第34-42页 |
| 3．4．1 深海集矿机行走控制专家系统 | 第34-35页 |
| 3．4．2 深海集矿机行走控制模糊控制系统 | 第35-41页 |
| 3．4．2．1 模糊控制系统 | 第36页 |
| 3．4．2．2 深海集矿机模糊控制器的设计 | 第36-38页 |
| 3．4．2．3 模糊控制器的静态特性分析 | 第38-39页 |
| 3．4．2．4 模糊控制器的动态特性分析 | 第39页 |
| 3．4．2．5 具有在线自修正能力的履带液压系统模糊控制器 | 第39-41页 |
| 3．4．3 深海集矿机自修正专家模糊控制系统 | 第41-42页 |
| 3．5 控制规则自修正专家模糊算法的仿真 | 第42-44页 |
| 3．6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 深海集矿机行走控制软件结构设计 | 第45-58页 |
| 4．1 AUV控制软件结构 | 第45-47页 |
| 4．2 深海集矿机行走控制系统构成 | 第47-48页 |
| 4．3 深海集矿机行走控制软件结构设计 | 第48-53页 |
| 4．3．1 深海集矿机行走控制任务模块 | 第50-51页 |
| 4．3．1．1 深海集矿机行走控制运动任务模块 | 第50-51页 |
| 4．3．1．2 深海集矿机行走控制功能任务模块 | 第51页 |
| 4．3．1．3 深海集矿机行走控制任务模块的协调 | 第51页 |
| 4．3．2 深海集矿机行走控制子目标及实现 | 第51-53页 |
| 4．3．3 深海集矿机行走控制环境模型 | 第53页 |
| 4．4 深海集矿机行走控制软件实现 | 第53-56页 |
| 4．5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第五章 集矿机行走控制试验研究 | 第58-63页 |
| 5．1 集矿机液压系统模型车 | 第58-59页 |
| 5．2 控制台设计 | 第59页 |
| 5．3 模型车传感器 | 第59-60页 |
| 5．4 控制算法在模型车上的验证 | 第60-62页 |
| 5．5 小结 | 第62-63页 |
| 第六章 结论与展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参与科研项目 | 第70页 |
| 发表学术论文 | 第70页 |
