汽车试验台用驾驶机械手开发研究
| 第一章 绪论 | 第1-9页 |
| ·选题的目的与意义 | 第7页 |
| ·国内外研究概况 | 第7-8页 |
| ·本论文研究的内容 | 第8-9页 |
| 第二章 汽车试验台用驾驶机械手的总体设计方案 | 第9-18页 |
| ·概述 | 第9-10页 |
| ·总体设计方案的提出 | 第10-12页 |
| ·总体设计方案的比较与论证 | 第12-18页 |
| ·变速器换档机械手方案比较 | 第12-17页 |
| ·离合器、制动器、油门机械腿的方案设计 | 第17-18页 |
| 第三章 驾驶机械手机械系统的设计 | 第18-23页 |
| ·概述 | 第18页 |
| ·机械传动部件的设计 | 第18-21页 |
| ·机械传动部件的选择 | 第18-19页 |
| ·滚珠丝杠副的选择[29][30] | 第19-21页 |
| ·其它部件的设计 | 第21-22页 |
| ·装配图的绘制 | 第22-23页 |
| 第四章 驾驶机械手驱动控制系统的设计 | 第23-59页 |
| ·概述 | 第23-24页 |
| ·驾驶机械手控制系统的选择 | 第24-27页 |
| ·现代控制系统的分类及本课题的选型 | 第24-25页 |
| ·交流伺服系统的基本结构形式及本课题的选型 | 第25-27页 |
| ·驾驶机械手控制系统的硬件和软件的设计 | 第27-41页 |
| ·驾驶机械手下位控制机选型 | 第27-30页 |
| ·驾驶机械手上位控制机的选型 | 第30-31页 |
| ·上下位机之间的通信 | 第31-36页 |
| ·电机的选择和电机驱动器的设置 | 第36-41页 |
| ·控制系统的建模和仿真分析 | 第41-59页 |
| ·采用理论分析方法分析系统的数学模型 | 第41-47页 |
| ·采用PID 位置控制系统的算法研究 | 第47-51页 |
| ·控制模型的仿真分析 | 第51-59页 |
| 第五章 驾驶机械手示教系统和主机控制软件的设计 | 第59-74页 |
| ·概述 | 第59页 |
| ·示教系统的总体结构设计 | 第59-61页 |
| ·示教系统的软硬件设计及部分构想 | 第61-66页 |
| ·主控软件模块 | 第62-63页 |
| ·键盘扫描模块 | 第63-65页 |
| ·液晶显示模块 | 第65-66页 |
| ·通讯接口模块 | 第66页 |
| ·控制系统整体软件的设计与构想 | 第66-74页 |
| ·控制软件的构成 | 第67-68页 |
| ·控制软件的部分设计 | 第68-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 中文摘要 | 第78-80页 |
| ABSTRACT | 第80-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
