非线性系统观测器设计及其在倒立摆控制中的应用研究
| 第一章 绪论 | 第1-18页 |
| ·非线性观测器研究概况 | 第12-13页 |
| ·倒立摆系统简介 | 第13-15页 |
| ·倒立摆系统稳定性研究现状 | 第13-14页 |
| ·倒立摆研究发展方向与前景 | 第14-15页 |
| ·建立倒立摆系统网上实验室的意义 | 第15-17页 |
| ·课题研究的目的和任务 | 第17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 倒立摆系统建模与定性分析 | 第18-33页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·LAGRANGE函数与LAGRANGE方程 | 第18-19页 |
| ·直线车摆模型的一般推导 | 第19-30页 |
| ·N级倒立摆的结构 | 第19-20页 |
| ·N级倒立摆的数学模型推导 | 第20-25页 |
| ·由一般公式得出的一、二、三级倒立摆模型 | 第25-30页 |
| ·倒立摆系统定性分析和控制策略的选取 | 第30-33页 |
| ·在平衡点附近线性化的局限性 | 第30页 |
| ·倒立摆实际系统的非线性因素分析 | 第30-31页 |
| ·控制策略的选取 | 第31-33页 |
| 第三章 倒立摆系统的反馈线性化控制 | 第33-45页 |
| ·概述 | 第33页 |
| ·微分几何基础 | 第33-35页 |
| ·非线性坐标变换与微分同胚 | 第33-34页 |
| ·李导数与李括号 | 第34页 |
| ·分布的概念 | 第34-35页 |
| ·相对阶的概念 | 第35页 |
| ·反馈线性化 | 第35-37页 |
| ·输入－状态反馈线性化 | 第35-36页 |
| ·输入－输出反馈线性化 | 第36-37页 |
| ·反馈线性化方法在倒立摆系统中的应用 | 第37-44页 |
| ·单级倒立摆的非线性动态方程的转化 | 第37-38页 |
| ·反馈控制律 | 第38-43页 |
| ·反馈线性化后系统的稳定控制 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 基于非线性观测器的倒立摆稳定控制 | 第45-63页 |
| ·非线性系统观测器的基本概念 | 第45-50页 |
| ·非线性系统能观性的定义 | 第45-46页 |
| ·非线性系统观测器一般设计方法 | 第46-50页 |
| ·几种观测器设计方法的应用算例 | 第50-53页 |
| ·带观测器的倒立摆系统变结构滑模控制 | 第53-59页 |
| ·在一级倒立摆线性化模型中的应用 | 第55-56页 |
| ·与非线性观测器的仿真结果比较 | 第56-59页 |
| ·在二级倒立摆中的应用 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 倒立摆网络实验室 | 第63-83页 |
| ·各级倒立摆仿真模型的建立 | 第63-67页 |
| ·仿真知识 | 第63-64页 |
| ·利用SIMULINK中S函数建立仿真模型 | 第64-67页 |
| ·一、二、三级倒立摆智能控制实验室的建立 | 第67-77页 |
| ·在VC中调用MATLAB计算引擎 | 第67-68页 |
| ·OPENGL概述 | 第68-69页 |
| ·在VC环境中开发系统OPENGL动画 | 第69-72页 |
| ·倒立摆系统动画的程序实现 | 第72-77页 |
| ·网络实验室 | 第77-83页 |
| ·ASP简介 | 第77-79页 |
| ·SQL简介 | 第79-80页 |
| ·ASP开发SQL SERVER数据库接口 | 第80-81页 |
| ·远程虚拟实验系统中动态页面的设计模型 | 第81-83页 |
| 第六章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 攻读硕士期间完成的论文 | 第89页 |
