| 1 绪论 | 第1-15页 |
| 1．1 论文研究的背景 | 第9页 |
| 1．2 网络控制系统概述 | 第9-11页 |
| 1．3 网络控制系统中的调度问题 | 第11-12页 |
| 1．4 调度与控制的协同设计的意义 | 第12-13页 |
| 1．5 研究现状 | 第13-14页 |
| 1．6 论文的内容安排 | 第14-15页 |
| 2 网络控制系统的仿真 | 第15-27页 |
| 2．1 TRUETIME仿真工具箱简介 | 第15-21页 |
| 2．1．1 内核模块 | 第16页 |
| 2．1．2 网络模块 | 第16页 |
| 2．1．3 安装与初始化 | 第16-19页 |
| 2．1．4 网络控制系统举例 | 第19-21页 |
| 2．2 控制器和对象的连接方式 | 第21-24页 |
| 2．3 采样周期变化对控制性能的影响 | 第24-27页 |
| 3 控制网络性能分析 | 第27-39页 |
| 3．1 控制网络简介 | 第27-28页 |
| 3．2 NCS时延分析和网络调度 | 第28-30页 |
| 3．3 控制网络的介质访问 | 第30-39页 |
| 3．3．1 Ethernet(CSMA/CD) | 第30-32页 |
| 3．3．2 设备网(CAN网) | 第32-34页 |
| 3．3．3 控制网(令牌环和令牌总线) | 第34-36页 |
| 3．3．4 交换以太网 | 第36-39页 |
| 4 网络控制系统的调度 | 第39-49页 |
| 4．1 网络控制系统的调度概述 | 第39-40页 |
| 4．2 网络调度问题中几个基本概念 | 第40-41页 |
| 4．3 两种典型的调度算法 | 第41-44页 |
| 4．3．1 Rate Monotonic(RM)调度算法 | 第41-43页 |
| 4．3．2 Earliest Deadline First(EDF)调度 | 第43-44页 |
| 4．4 使用调度器的NCS模型 | 第44-47页 |
| 4．4．1 调度的必要性 | 第45-46页 |
| 4．4．2 RM算法与 EDF算法比较 | 第46-47页 |
| 4．5 小结 | 第47-49页 |
| 5 网络控制系统中调度与控制的协同设计 | 第49-59页 |
| 5．1 协同设计的思想 | 第49-50页 |
| 5．2 几种协同设计的方法 | 第50-53页 |
| 5．2．1 利用死区减少网络中数据的传输量 | 第50-51页 |
| 5．2．2 考虑控制性能的EDF算法 | 第51-52页 |
| 5．2．3 基于 IAE性能的调度方法 | 第52-53页 |
| 5．3 调度优化问题 | 第53-57页 |
| 5．3．1 目标函数的选择 | 第54页 |
| 5．3．2 系统稳定条件 | 第54-55页 |
| 5．3．3 采样周期的调度约束条件 | 第55页 |
| 5．3．4 计算结果 | 第55-57页 |
| 5．4 小结 | 第57-59页 |
| 结束语 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |