基于DSP技术的导航计算机设计
| 1 概述 | 第1-9页 |
| 1．1 问题的提出 | 第6页 |
| 1．2 本文研究的主要内容 | 第6-7页 |
| 1．3 DSP系统在导航中的应用现状 | 第7-8页 |
| 1．4 本章小结 | 第8-9页 |
| 2 GPS／SINS组合导航系统模型 | 第9-25页 |
| 2．1 捷联惯导系统组成 | 第9-10页 |
| 2．2 SINS系统的姿态更新和数学平台 | 第10-12页 |
| 2．3 SINS速度计算方程 | 第12-13页 |
| 2．4 SINS经度、纬度和高度计算 | 第13-14页 |
| 2．5 SINS误差方程 | 第14-17页 |
| 2．5．1 姿态误差方程 | 第14-16页 |
| 2．5．2 速度误差方程 | 第16-17页 |
| 2．5．3 位置误差方程 | 第17页 |
| 2．6 GPS位置、速度误差模型 | 第17-18页 |
| 2．7 位置、速度组合导航系统模型 | 第18-22页 |
| 2．7．1 状态方程 | 第18-21页 |
| 2．7．2 量测方程 | 第21-22页 |
| 2．8 组合导航滤波算法 | 第22-24页 |
| 2．8．1 卡尔曼滤波的特点 | 第22页 |
| 2．8．2 离散型卡尔曼滤波基本方程 | 第22-24页 |
| 2．9 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 DSP性能分析 | 第25-38页 |
| 3．1 DSP系统简介 | 第25-28页 |
| 3．1．1 DSP系统构成 | 第25-26页 |
| 3．1．2 DSP系统的特点 | 第26页 |
| 3．1．3 DSP系统的设计 | 第26-28页 |
| 3．2 DSP芯片 | 第28-33页 |
| 3．2．1 DSP芯片的发展 | 第28-29页 |
| 3．2．2 DSP芯片的特点 | 第29-31页 |
| 3．2．3 DSP芯片的选择 | 第31-33页 |
| 3．3 DPS与单片机、X86性能比较 | 第33-35页 |
| 3．4 DSP开发工具 | 第35-36页 |
| 3．5 本章小结 | 第36-38页 |
| 4 导航计算机硬件设计 | 第38-46页 |
| 4．1 DSP芯片选择 | 第38-40页 |
| 4．1．1 厂商选择 | 第38页 |
| 4．1．2 定点与浮点DSP芯片的选择 | 第38页 |
| 4．1．3 TI浮点DSP芯片的选择 | 第38-40页 |
| 4．2 TMS320C6713芯片介绍 | 第40-42页 |
| 4．3 硬件方案 | 第42页 |
| 4．4 硬件方案可行性分折 | 第42-44页 |
| 4．5 硬件电路组成及实现 | 第44-45页 |
| 4．6 本章小结 | 第45-46页 |
| 5 导航计算机软件设计 | 第46-57页 |
| 5．1 软件编程语言选择 | 第46-48页 |
| 5．1．1 DSP软件设计方法 | 第46-47页 |
| 5．1．2 DSP软件设计方法的变革 | 第47-48页 |
| 5．2 软件总体设计 | 第48-51页 |
| 5．2．1 导航计算机功能简介 | 第48-49页 |
| 5．2．2 导航计算机接口关系 | 第49页 |
| 5．2．3 软件总体设计及框图 | 第49-51页 |
| 5．3 软件中各模块框图 | 第51-56页 |
| 5．3．1 GPS数据采集 | 第52页 |
| 5．3．2 初始化模块框图 | 第52-53页 |
| 5．3．3 数据采集模块 | 第53-55页 |
| 5．3．4 DSP系统启动加载设计 | 第55-56页 |
| 5．4 本章小结 | 第56-57页 |
| 6 导航计算机性能测试 | 第57-62页 |
| 6．1 组合导航模型的解算时间测试 | 第57页 |
| 6．2 计脉冲数测试 | 第57-58页 |
| 6．3 GPS数据采集测试 | 第58页 |
| 6．4 跑车试验 | 第58-61页 |
| 6．5 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-65页 |
