超高压输电线路智能巡检机器人的视觉监控系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-14页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第10-12页 |
| ·带电输电线路检查的状况 | 第10-12页 |
| ·巡检机器人系统的技术现状和发展趋势 | 第12-14页 |
| 2 图像处理、识别与机器视觉 | 第14-67页 |
| ·概述 | 第14-16页 |
| ·数字图像及其性质 | 第16-23页 |
| ·图像函数 | 第16-17页 |
| ·数字图像性质 | 第17-21页 |
| ·数字图像的度量和拓扑性质 | 第17-20页 |
| ·直方图 | 第20-21页 |
| ·图像中的噪声 | 第21页 |
| ·图像分析的数据表示的层次 | 第21-23页 |
| ·图像预处理 | 第23-35页 |
| ·自适应邻域预处理 | 第23-26页 |
| ·直方图均衡化 | 第26页 |
| ·局部预处理 | 第26-35页 |
| ·图像处理中的尺度 | 第35页 |
| ·分割 | 第35-48页 |
| ·阈值检测方法 | 第36-37页 |
| ·最优阈值化 | 第37-40页 |
| ·基于边缘的分割 | 第40-45页 |
| ·边界跟踪 | 第41-43页 |
| ·Hough变换 | 第43-45页 |
| ·基于区域的分割 | 第45-48页 |
| ·基于对象形状的图象查询技术 | 第48-54页 |
| ·形状的表征及简单的描述 | 第50-54页 |
| ·物体识别 | 第54-67页 |
| ·知识表示 | 第54页 |
| ·统计模式识别 | 第54-61页 |
| ·聚类分析 | 第60-61页 |
| ·其他模式识别的典型方法 | 第61-67页 |
| 3 巡检机器人系统 | 第67-78页 |
| ·系统概述 | 第67-69页 |
| ·巡检机器人系统结构与功能 | 第68-69页 |
| ·视觉监视系统的设计要求 | 第69页 |
| ·视觉监视系统结构与功能 | 第69-71页 |
| ·导线的跟踪和破损检测 | 第71-75页 |
| ·导线的位置实时检测 | 第71-74页 |
| ·投影法 | 第71-72页 |
| ·Hough变换 | 第72-74页 |
| ·导线跟踪 | 第74页 |
| ·导线的破损检测 | 第74-75页 |
| ·跨越杆塔和视觉定位 | 第75-78页 |
| ·基于障碍形状的图象查询技术的应用研究 | 第75-77页 |
| ·跨越杆塔的视觉位置测量 | 第77-78页 |
| 4 系统样机试验与结果 | 第78-83页 |
| ·电磁兼容设计 | 第79-81页 |
| ·视觉观测现场试验 | 第81-83页 |
| 结论 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 在学研究成果 | 第87-88页 |
