自主移动机器人运动控制系统的设计与实现
| 1 前言 | 第1-14页 |
| ·国内外自主移动机器人研究情况 | 第6-11页 |
| ·研究的历史与现状 | 第6-7页 |
| ·研究的基本内容 | 第7-11页 |
| ·移动机器人发展状况的分析 | 第11-13页 |
| ·我们的主要研究工作 | 第13-14页 |
| 2 运动控制系统的硬件设计技术 | 第14-26页 |
| ·机器人的车体结构 | 第14-15页 |
| ·方案选择 | 第14页 |
| ·各部分构成 | 第14-15页 |
| ·硬件框图 | 第15-16页 |
| ·微控制器68HC908GP32简介 | 第15页 |
| ·框图组成 | 第15-16页 |
| ·电源模块 | 第16页 |
| ·电子罗盘模块 | 第16-19页 |
| ·电子罗盘与微控制器的接口 | 第16-17页 |
| ·电子罗盘的工作方式 | 第17-19页 |
| ·电机驱动控制模块 | 第19-22页 |
| ·驱动电机 | 第19-20页 |
| ·转速控制方法 | 第20页 |
| ·驱动模块 | 第20-22页 |
| ·转速传感器 | 第22-23页 |
| ·硬件的可靠性设计 | 第23-26页 |
| ·微机控制系统的可靠性技术 | 第23-24页 |
| ·提高微机控制系统可靠性的途径 | 第24页 |
| ·采取的措施 | 第24-26页 |
| 3 两轮差速驱动机器人的航位推算 | 第26-34页 |
| ·位姿识别的方法 | 第26-27页 |
| ·内传感器 | 第26-27页 |
| ·外传感器 | 第27页 |
| ·两轮差速驱动机器人的微运动状态方程 | 第27-30页 |
| ·航位推算公式 | 第30-34页 |
| ·微运动为直线运动时的航位推算公式 | 第31页 |
| ·微运动为圆弧时的航位推算公式 | 第31-34页 |
| 4 模糊技术在运动控制中的应用 | 第34-44页 |
| ·几种自动控制方法的比较与选取 | 第34-35页 |
| ·模糊控制的实现方法 | 第35-37页 |
| ·速度控制模糊算法设计 | 第37-40页 |
| ·模糊控制在微控制器中的具体实现方法 | 第40-44页 |
| ·隶属函数和模糊规则的存取 | 第40-42页 |
| ·模糊推理的实现 | 第42-44页 |
| 5 运动控制系统软件设计 | 第44-52页 |
| ·主程序框图 | 第44-46页 |
| ·硬件的自检与电子罗盘的校正 | 第46-47页 |
| ·通信子程序 | 第47-49页 |
| ·模拟串口子程序 | 第49-51页 |
| ·软件调试 | 第51-52页 |
| 6 总结与展望 | 第52-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 附录 | 第58页 |
