| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-7页 |
| 第１章 绪论 | 第7-15页 |
| 1．1 引言 | 第7页 |
| 1．2 文献综述 | 第7-13页 |
| 1．2．1 刚性机构的动力平衡 | 第8-9页 |
| 1．2．2 弹性机构的动力平衡 | 第9-11页 |
| 1．2．3 弹性机构的振动控制 | 第11-13页 |
| 1．3 本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第２章 理论分析 | 第15-43页 |
| 2．1 引言 | 第15页 |
| 2．2 理论模型的建立 | 第15-22页 |
| 2．2．1 单元的划分及广义坐标、型函数的选取 | 第16-18页 |
| 2．2．2 单元运动微分方程 | 第18-20页 |
| 2．2．3 附加冗余驱动电机后的影响 | 第20-21页 |
| 2．2．4 系统动力学方程 | 第21-22页 |
| 2．3 动力学参数 | 第22-26页 |
| 2．3．1 运动副反力 | 第23-24页 |
| 2．3．2 震动力和震动力矩 | 第24-25页 |
| 2．3．3 连杆中点和摇杆中点的应力应变 | 第25-26页 |
| 2．4 末加冗余驱动时的震动分析 | 第26-30页 |
| 2．5 附加冗余驱动的最优平衡 | 第30-42页 |
| 2．5．1 余弦规律的最优平衡 | 第31-37页 |
| 2．5．2 步进电机的最优平衡 | 第37-42页 |
| 2．6 小结 | 第42-43页 |
| 第３章 实验系统及其设计 | 第43-53页 |
| 3．1 引言 | 第43页 |
| 3．2 实验方案 | 第43-44页 |
| 3．3 机械装置 | 第44-48页 |
| 3．4 冗余驱动电机及其控制 | 第48-51页 |
| 3．5 应变与信号分析 | 第51-52页 |
| 3．6 小结 | 第52-53页 |
| 第4章 实验研究 | 第53-75页 |
| 4．1 实验研究 | 第53-60页 |
| 4．1．1 34 HS300D冗余驱动时的实验 | 第54-57页 |
| 4．1．2 34 HS300C冗余驱动时的实验 | 第57-60页 |
| 4．2 实验结果分析 | 第60-71页 |
| 4．2．1 34 HS300D冗余驱动时的实验分析 | 第61-67页 |
| 4．2．2 34 HS300C冗余驱动时的实验分析 | 第67-71页 |
| 4．3 平衡机理解析 | 第71-74页 |
| 4．4 小结 | 第74-75页 |
| 结束语 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 附录 | 第79-88页 |
| 致谢 | 第88页 |