| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1．1 引言 | 第9-10页 |
| 1．2 机器人及多维力测量用传感器研究现状及发展趋势 | 第10-15页 |
| 1．3 本文的主要研究内容及意义 | 第15-17页 |
| 第2章 并联平台式与解耦式3-UPU结构三维力传感器性能分析 | 第17-28页 |
| 2．1 并联3-UPU结构三维力矩传感器空间模型 | 第17-18页 |
| 2．1．1 空间模型理论 | 第17页 |
| 2．1．2 传感器的空间模型 | 第17-18页 |
| 2．2 雅克比矩阵及条件数 | 第18-20页 |
| 2．2．1 雅克比矩阵的定义及其物理意义 | 第18-19页 |
| 2．2．2 雅克比矩阵的条件数 | 第19-20页 |
| 2．3 平台式三维力传感器力敏感元件的力学模型 | 第20-24页 |
| 2．4 平台式三维力传感器力敏感元件的力各向同性性能分析 | 第24-25页 |
| 2．5 解耦3-UPU结构传感器力敏感元件的力各向同性性能分析 | 第25-27页 |
| 2．5．1 结构特点与工作原理 | 第25页 |
| 2．5．2 力Jacobian矩阵 | 第25-27页 |
| 2．6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 五维力传感器力各向同性性能研究 | 第28-40页 |
| 3．1 并联结构五维力传感器空间模型 | 第28-29页 |
| 3．2 传感器力敏感元件的力学模型 | 第29-34页 |
| 3．2．1 传感器力敏感元件的力雅克比矩阵 | 第29-33页 |
| 3．2．2 传感器力敏感元件的力条件数 | 第33-34页 |
| 3．3 力条件数的性能图谱与力矩条件数变化曲线 | 第34-39页 |
| 3．4 力各向同性性能图谱与力矩条件数变化曲线分析 | 第39页 |
| 3．5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 五维力传感器力敏感元件灵敏度特性研究 | 第40-51页 |
| 4．1 传感器的灵敏度 | 第40-41页 |
| 4．2 传感器灵敏度的数学模型 | 第41-42页 |
| 4．3 传感器力、力矩灵敏度性能图谱 | 第42-50页 |
| 4．4 灵敏度性能图谱分析 | 第50页 |
| 4．5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 五维力传感器力敏感元件刚度性能分析 | 第51-62页 |
| 5．1 传感器力敏感元件的刚度 | 第51页 |
| 5．2 传感器力敏感元件的刚度力学模型 | 第51-52页 |
| 5．3 传感器力敏感元件的刚度性能图谱 | 第52-60页 |
| 5．4 传感器力敏感元件的刚度性能图谱分析 | 第60-61页 |
| 5．5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 并联解耦结构五维力传感器性能分析 | 第62-73页 |
| 6．1 概述 | 第62页 |
| 6．2 结构特点与工作原理 | 第62-63页 |
| 6．3 力与应变关系分析计算 | 第63-66页 |
| 6．3．1 力Jacobian矩阵 | 第63-65页 |
| 6．3．2 力与应变转换关系 | 第65-66页 |
| 6．4 力与力矩各向同性性能分析 | 第66-67页 |
| 6．5 传感器灵敏度性能分析 | 第67-70页 |
| 6．6 弹性敏感元件的刚度特性分析 | 第70-72页 |
| 6．6．1 传感器力敏感元件刚度矩阵 | 第70页 |
| 6．6．2 传感器力敏感元件刚度性能指标分析 | 第70-72页 |
| 6．7 本章小结 | 第72-73页 |
| 第7章 多维力传感器的静态标定方法研究 | 第73-78页 |
| 7．1 标定方法概述 | 第73页 |
| 7．2 多维力传感器的静态标定方法 | 第73-75页 |
| 7．3 多维力传感器的静态标定装置与标定系统结构组成 | 第75页 |
| 7．4 多维力传感器标定步骤规划 | 第75-76页 |
| 7．5 静态标定软件设计 | 第76页 |
| 7．6 本章小结 | 第76-78页 |
| 第8章 六维力传感器应用研究 | 第78-89页 |
| 8．1 基于六维力传感器控制的虚拟样机控制系统 | 第78-81页 |
| 8．1．1 虚拟现实技术概述 | 第78-79页 |
| 8．1．2 虚拟样机控制系统运动建模研究 | 第79-80页 |
| 8．1．3 实验研究 | 第80-81页 |
| 8．2 基于六维力传感器控制的微动机器人测控系统研究 | 第81-87页 |
| 8．2．1 微动机器人概述 | 第81-82页 |
| 8．2．2 六自由度并联解耦微动机器人运动学分析 | 第82-85页 |
| 8．2．3 微动机器人计算机控制系统构建 | 第85-87页 |
| 8．2．4 微动机器人计算机控制系统软件设计与运行结果 | 第87页 |
| 8．3 本章小结 | 第87-89页 |
| 结论 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 攻读硕士期间承担的科研项目与主要成果 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 作者简历 | 第96页 |
