| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1．1 问题的提出 | 第9-10页 |
| 1．2 鲁棒控制理论 | 第10-16页 |
| 1．2．1 鲁棒控制概述 | 第10-13页 |
| 1．2．2 鲁棒控制理论的发展及一些研究方向 | 第13-16页 |
| 1．3 本课题研究的主要内容意义及研究结果 | 第16-19页 |
| 1．3．1 主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1．3．2 本课题的研究结果 | 第17-19页 |
| 第2章 预备知识 | 第19-30页 |
| 2．1 状态空间模型和传递函数 | 第19页 |
| 2．2 线性分式变换和HM变换 | 第19-21页 |
| 2．3 灵敏度函数和补灵敏度函数 | 第21-23页 |
| 2．3．1 灵敏度函数的定义 | 第21-22页 |
| 2．3．2 控制系统的灵敏度函数和补灵敏度函数 | 第22-23页 |
| 2．4 控制系统的稳定性 | 第23-24页 |
| 2．4．1 外部稳定性 | 第23页 |
| 2．4．2 内部稳定性 | 第23-24页 |
| 2．4．3 闭环控制系统的稳定性 | 第24页 |
| 2．5 函数空间与H_2和H_∞范数 | 第24-27页 |
| 2．5．1 函数空间 | 第24-26页 |
| 2．5．2 系统的H_2和H_∞范数 | 第26-27页 |
| 2．6 小增益定理 | 第27-28页 |
| 2．7 回路成形方法 | 第28-29页 |
| 2．8 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 鲁棒控制理论及控制方法 | 第30-57页 |
| 3．1 不确定系统描述 | 第30-32页 |
| 3．1．1 非结构不确定性 | 第30-32页 |
| 3．1．2 结构不确定性 | 第32页 |
| 3．2 H_∞鲁棒控制 | 第32-37页 |
| 3．2．1 H_∞性能指标 | 第33-35页 |
| 3．2．2 H_∞设计过程 | 第35-36页 |
| 3．2．3 H_∞标准设计问题 | 第36-37页 |
| 3．3 频域不确定系统的鲁棒控制 | 第37-44页 |
| 3．3．1 鲁棒稳定问题 | 第37-40页 |
| 3．3．2 H_∞混合灵敏度控制问题 | 第40-43页 |
| 3．3．3 H_∞混合灵敏度控制问题中加权函数的选取 | 第43-44页 |
| 3．4 鲁棒控制系统的μ分析和μ综合 | 第44-51页 |
| 3．4．1 结构奇异值μ及其特性 | 第44-48页 |
| 3．4．2 鲁棒稳定性和鲁棒性能的μ分析方法 | 第48-50页 |
| 3．4．3 μ综合方法 | 第50-51页 |
| 3．5 扩展H_∞鲁棒控制 | 第51-56页 |
| 3．6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 液压伺服驱动位置系统的数学模型 | 第57-64页 |
| 4．1 液压伺服驱动位置系统的数学模型 | 第57-61页 |
| 4．1．1 数学模型的确定 | 第57-59页 |
| 4．1．2 系统参数的确定 | 第59-61页 |
| 4．1．2．1 油液参数的确定 | 第59页 |
| 4．1．2．2 伺服放大器参数的确定 | 第59-60页 |
| 4．1．2．3 位置传感器参数的确定 | 第60页 |
| 4．1．2．4 油缸参数的确定 | 第60-61页 |
| 4．2 液压伺服驱动位置系统实际测试的数学模型 | 第61-62页 |
| 4．3 液压伺服位置控制系统标称模型的确定 | 第62-63页 |
| 4．4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 液压伺服驱动位置系统的鲁棒控制 | 第64-91页 |
| 5．1 输出端混合灵敏度鲁棒控制器的设计 | 第64-68页 |
| 5．1．1 控制器设计 | 第64-67页 |
| 5．1．2 仿真研究 | 第67-68页 |
| 5．1．3 结束语 | 第68页 |
| 5．2 液压伺服位置系统的输入端混合灵敏度控制 | 第68-75页 |
| 5．2．1 输入端混合灵敏度鲁棒控制器设计 | 第68-73页 |
| 5．2．2 仿真研究 | 第73-75页 |
| 5．2．3 结束语 | 第75页 |
| 5．3 液压伺服驱动位置控制系统的鲁棒性能设计 | 第75-82页 |
| 5．3．1 系统鲁棒性能设计 | 第75-80页 |
| 5．3．2 仿真研究 | 第80-82页 |
| 5．3．3 结束语 | 第82页 |
| 5．4 液压伺服驱动位置控制系统的扩展H_∞控制 | 第82-90页 |
| 5．4．1 扩展H_∞控制器设计 | 第82-88页 |
| 5．4．2 仿真研究 | 第88-90页 |
| 5．4．3 结束语 | 第90页 |
| 5．5 本章小结 | 第90-91页 |
| 结论 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-98页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第98-99页 |
| 致谢 | 第99页 |