| 第一章 绪论 | 第1-11页 |
| 1．1 蔬菜自动嫁接的意义： | 第6-7页 |
| 1．2 主要机械嫁接方法： | 第7-8页 |
| 1．3 国内外发展状况及存在的问题： | 第8-10页 |
| 1．4 研究内容： | 第10页 |
| 1．5 本章小结 | 第10-11页 |
| 第二章 蔬菜嫁接机器人自动输送系统的机械结构 | 第11-25页 |
| 2．1 机器人及农业机器人 | 第11页 |
| 2．2 蔬菜嫁接机器人的机械结构 | 第11-13页 |
| 2．3 砧木生长点识别系统 | 第13-17页 |
| 2．3．1 砧木生长点图像处理识别系统 | 第13-15页 |
| 2．3．2 砧木生长点机电识别系统 | 第15页 |
| 2．3．2．1 砧木子叶方向识别装置 | 第15-16页 |
| 2．3．2．2 砧木生长点定位装置 | 第16-17页 |
| 2．4 砧木自动供苗系统 | 第17-18页 |
| 2．5 砧木自动搬运系统系统 | 第18-20页 |
| 2．5．1 取苗搬运装置 | 第19页 |
| 2．5．2 送苗搬运装置 | 第19-20页 |
| 2．6 自动送夹系统 | 第20-24页 |
| 2．6．1 自动送夹方式的方案选择 | 第21页 |
| 2．6．2 自动送夹装置的组成 | 第21-22页 |
| 2．6．2．1 推夹机构 | 第22页 |
| 2．6．2．2 供夹机构 | 第22-24页 |
| 2．7 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 蔬菜嫁接机器人自动输送系统的控制系统 | 第25-38页 |
| 3．1 蔬菜嫁接机器人自动输送系统的硬件控制系统 | 第25-29页 |
| 3．1．1 主机 | 第25-26页 |
| 3．1．2 输入设备 | 第26-27页 |
| 3．1．3 输出设备 | 第27页 |
| 3．1．3．1 空气电磁阀 | 第27页 |
| 3．1．3．2 步进电机 | 第27-28页 |
| 3．1．3．3 直流伺服电机 | 第28页 |
| 3．1．4 气动执行元件 | 第28-29页 |
| 3．1．5 电源 | 第29页 |
| 3．2 蔬菜嫁接机器人自动输送系统的软件设计 | 第29-37页 |
| 3．2．1 蔬菜嫁接机器人的软件设计原理 | 第29-31页 |
| 3．2．3 蔬菜嫁接机器人自动输送系统的软件模块设计 | 第31页 |
| 3．2．3．1 砧木供苗模块： | 第31-32页 |
| 3．2．3．2 供夹模块： | 第32-33页 |
| 3．2．3．3 砧木取苗搬运模块： | 第33-34页 |
| 3．2．3．4 砧木生长点识别模块： | 第34-36页 |
| 3．2．3．5 嫁接处理模块： | 第36-37页 |
| 3．3 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 砧木子叶方向识别试验 | 第38-45页 |
| 4．1 试验目的： | 第38页 |
| 4．2 试验连线 | 第38-39页 |
| 4．3 试验步骤 | 第39-43页 |
| 4．4 试验分析： | 第43-44页 |
| 4．5 本章小结： | 第44-45页 |
| 结论与建议 | 第45-46页 |
| 参考文献 | 第46-48页 |
| 致谢 | 第48页 |