| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| ·研究背景 | 第9-17页 |
| ·惯性导航的原理及其发展状况 | 第10-12页 |
| ·卫星导航系统发展状况 | 第12-15页 |
| ·惯性/卫星导航系统发展状况 | 第15-17页 |
| ·本文研究的主要内容和意义 | 第17-18页 |
| 第二章 MEMS-IMU惯性测量单元、卫星导航系统 | 第18-29页 |
| ·MEMS-IMU惯性测量单元 | 第18-20页 |
| ·简介 | 第18页 |
| ·工作原理和性能指标 | 第18-20页 |
| ·控制指令 | 第20页 |
| ·GPS导航系统 | 第20-23页 |
| ·GPS系统的组成 | 第20-21页 |
| ·GPS系统的定位原理 | 第21-23页 |
| ·GLONASS导航系统 | 第23-25页 |
| ·GLONASS系统组成及其与GPS系统的差异 | 第23-24页 |
| ·俄罗斯的GLONASS政策和GLONASS接收机 | 第24-25页 |
| ·GG16 GPS/GLONASS OEM接收机 | 第25-29页 |
| ·简介 | 第25页 |
| ·GG16技术指标 | 第25-26页 |
| ·输出数据解码和报文分析 | 第26-29页 |
| 第三章 MEMS-IMU导航解算算法实现 | 第29-54页 |
| ·惯性导航中的地球、重力和坐标系 | 第29-34页 |
| ·地球的形状和曲率半径 | 第29-30页 |
| ·地球重力加速度和自转角速度 | 第30-31页 |
| ·惯性导航常用坐标系定义及其变换 | 第31-34页 |
| ·MEMS-IMU导航力学编排方程 | 第34-35页 |
| ·捷联惯性导航系统基本算法 | 第35-45页 |
| ·姿态更新算法 | 第35-42页 |
| ·速度更新算法 | 第42-44页 |
| ·位置更新算法 | 第44-45页 |
| ·惯性导航初始对准算法 | 第45-54页 |
| ·解析式粗对准 | 第45-47页 |
| ·参数辨识精对准 | 第47-52页 |
| ·实际采用的对准方案 | 第52-54页 |
| 第四章 MEMS-IMU/卫星组合导航系统的设计与实现 | 第54-76页 |
| ·捷联惯性导航系统误差模型 | 第55-60页 |
| ·卫星导航系统误差模型 | 第60-61页 |
| ·组合导航系统卡尔曼滤波器的设计 | 第61-66页 |
| ·基于简化误差模型的降阶卡尔曼滤波器的设计 | 第66-68页 |
| ·简化的捷联惯性导航系统误差模型 | 第66-67页 |
| ·降阶的组合卡尔曼滤波器的设计 | 第67-68页 |
| ·组合导航系统软件设计 | 第68-76页 |
| ·MEMS-IMU数据采集与预处理模块程序设计 | 第68-71页 |
| ·GG16接收机数据采集与预处理模块程序设计 | 第71-73页 |
| ·组合导航系统软件实现 | 第73-76页 |
| 第五章 组合导航系统试验 | 第76-92页 |
| ·MEMS-IMU导航试验 | 第76-82页 |
| ·组合系统静态导航试验 | 第82-86页 |
| ·组合系统动态导航试验 | 第86-92页 |
| 第六章 总结与展望 | 第92-94页 |
| 参考文献 | 第94-96页 |
| 作者简历 攻读硕士期间完成的主要工作 | 第96-97页 |
| 致谢 | 第97页 |
