基于动力学模型的电力线巡检飞行机器人运动规划
| 摘要 | 第1页 |
| ABSTRACT | 第3-6页 |
| 第一章 引言 | 第6-13页 |
| ·课题的研究背景 | 第6-7页 |
| ·研究现状 | 第7-10页 |
| ·电力线路巡检飞行机器人的研究 | 第7-9页 |
| ·移动机器人运动规划方法的研究 | 第9-10页 |
| ·研究目的和意义 | 第10-11页 |
| ·研究内容 | 第11-13页 |
| 第二章 机器人运动规划模型 | 第13-18页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·坐标系的定义与转换 | 第13-15页 |
| ·坐标系的定义 | 第13-14页 |
| ·坐标系的转换 | 第14-15页 |
| ·数学模型 | 第15-16页 |
| ·动力学模型 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第三章 快速扩展随机树算法及其改进 | 第18-32页 |
| ·快速扩展随机树算法 | 第18-24页 |
| ·算法描述 | 第18-19页 |
| ·快速扩展随机树算法实现 | 第19-23页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第23-24页 |
| ·连接型快速扩展随机树算法 | 第24-30页 |
| ·算法描述 | 第24-26页 |
| ·连接型快速扩展随机树算法实现 | 第26-29页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 第四章 基于动力学模型的FROPI运动规划 | 第32-38页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·KINODYNAMIC运动规划 | 第32页 |
| ·动力学模型与RRT的结合 | 第32-35页 |
| ·RRT算法 | 第32-33页 |
| ·FROPI动力学模型 | 第33-34页 |
| ·结合过程 | 第34-35页 |
| ·仿真实验与结果分析 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第五章 考虑障碍物约束的FROPI运动规划 | 第38-45页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·环境模型的建立 | 第38-40页 |
| ·环境建模的意义 | 第38-39页 |
| ·环境建模的方法 | 第39-40页 |
| ·障碍物约束与表示 | 第40-42页 |
| ·障碍物约束 | 第41-42页 |
| ·状态空间中的障碍物表示 | 第42页 |
| ·机器人及轨迹表示 | 第42-43页 |
| ·仿真实验与结果分析 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 总结与展望 | 第45-46页 |
| 参考文献 | 第46-50页 |
| 致谢 | 第50-51页 |
| 在学期间发表论文和参加科研情况 | 第51页 |
