| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| ·课题研究的背景 | 第9页 |
| ·课题研究的意义 | 第9-10页 |
| ·移动机器人的发展及研究现状 | 第10-13页 |
| ·国外移动机器人的发展概况 | 第10-11页 |
| ·国内移动机器人研究概况 | 第11页 |
| ·移动机器人路径规划的研究现状 | 第11-13页 |
| ·嵌入式技术的发展 | 第13-16页 |
| ·几种典型的嵌入式操作系统 | 第14-15页 |
| ·嵌入式 Linux系统的优势 | 第15-16页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第二章 系统体系结构与硬件设计 | 第18-29页 |
| ·系统体系结构 | 第18-21页 |
| ·机器人网络控制平台 | 第19-20页 |
| ·机器人运动控制 | 第20页 |
| ·机器人服务器 | 第20-21页 |
| ·客户端 | 第21页 |
| ·硬件设计 | 第21-27页 |
| ·主控制板 | 第22-23页 |
| ·基于PIC18F8520的控制电路 | 第23-25页 |
| ·机器人的运动控制 | 第25-27页 |
| ·其它 | 第27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 移动机器人软件平台的构建 | 第29-42页 |
| ·嵌入式Linux系统的开发模式 | 第29-30页 |
| ·交叉编译环境的配置 | 第30-32页 |
| ·Bootloader开发 | 第32-36页 |
| ·u-boot启动流程 | 第33-34页 |
| ·u-boot的移植 | 第34-35页 |
| ·Linux内核的引导 | 第35-36页 |
| ·Linux内核的移植 | 第36-38页 |
| ·USB驱动程序安装 | 第38-41页 |
| ·USB无线网卡驱动程序安装 | 第39-40页 |
| ·USB摄像头驱动程序安装 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 移动机器人的传感器和软件设计 | 第42-61页 |
| ·内部传感器信息采集 | 第42-45页 |
| ·基于Video4Linux的USB摄像头图像采集 | 第45-47页 |
| ·无线传感器网络接入 | 第47-48页 |
| ·无线传感器网络与移动机器人的协作 | 第47-48页 |
| ·无线传感器网络的信息提取 | 第48页 |
| ·路径规划算法 | 第48-56页 |
| ·问题的提出 | 第48-49页 |
| ·机器人碰撞危险度 | 第49-52页 |
| ·传感器信息融合 | 第52-53页 |
| ·障碍密集度 | 第53-54页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第54-56页 |
| ·移动机器人自主避障程序的设计 | 第56-57页 |
| ·移动机器人Web监控程序的设计 | 第57-60页 |
| ·机器人状态信息查询 | 第58-59页 |
| ·图像信息查看 | 第59-60页 |
| ·机器人运动状态设置 | 第60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 结论与展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 附录 部分程序清单 | 第65-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第77页 |