| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| ·课题相关技术现状及发展前景 | 第14-18页 |
| ·工业现场总线 | 第14-15页 |
| ·CAN总线及CANopen应用层协议 | 第15-18页 |
| ·CANopen的发展现状和应用状况 | 第18页 |
| ·课题的提出及意义 | 第18-22页 |
| ·课题的提出 | 第18-19页 |
| ·课题的具体任务 | 第19-20页 |
| ·课题的意义 | 第20-22页 |
| 第二章 CANopen数模I/O模块的硬件构架及设计 | 第22-30页 |
| ·AT91 SAMS7X256芯片技术概述 | 第22页 |
| ·ARM芯片内部单元功能电路介绍 | 第22-26页 |
| ·主板功能设计 | 第22-23页 |
| ·高级中断控制器 | 第23-24页 |
| ·模数转换器 | 第24页 |
| ·CAN控制器 | 第24-26页 |
| ·I/O模块整体设计 | 第26页 |
| ·芯片主要外部电路选型及设计 | 第26-29页 |
| ·CAN收发电路 | 第26-27页 |
| ·基本复位电路 | 第27页 |
| ·JTAG电路 | 第27-28页 |
| ·开发板集成 | 第28-29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 第三章 CAN协议分析和CANopen解析 | 第30-48页 |
| ·CAN协议分析 | 第30-33页 |
| ·CAN总线系统的构成 | 第30页 |
| ·CAN总线系统的节点 | 第30-31页 |
| ·CAN总线通信协议及报文帧格式 | 第31-33页 |
| ·CAN的报文滤波技术 | 第33页 |
| ·CAN的错误检测及处理 | 第33页 |
| ·CANopen协议详细解析 | 第33-47页 |
| ·CANopen设备模型和通信模型概述 | 第33-36页 |
| ·对象字典 | 第36-38页 |
| ·CANopen通信协议 | 第38-47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 第四章 软件设计及CANopen协议的实现 | 第48-68页 |
| ·CANopen设备开发过程中的注意点和原则 | 第48页 |
| ·CANopen I/O模块的功能需求分析 | 第48-49页 |
| ·主程序整体设计 | 第49-51页 |
| ·数据结构建立 | 第51-52页 |
| ·CAN节点的初始化和通信设置 | 第52-53页 |
| ·CANopen状态机的实现 | 第53-56页 |
| ·CAN接口程序设计 | 第56-59页 |
| ·通过SDO实现对象字典的配置 | 第59-61页 |
| ·从站PDO配置和传输 | 第61-65页 |
| ·心跳报文(Heartbeat)和节点保护(Nodeguard)的实现 | 第65-66页 |
| ·模拟量上下限报警 | 第66-67页 |
| ·小结 | 第67-68页 |
| 第五章 设备组网和实验验证 | 第68-80页 |
| ·测试目的及要求 | 第68页 |
| ·测试环境与配置 | 第68-70页 |
| ·施耐德CANopen PLC主站——TWIDO系列 | 第68-69页 |
| ·IP20分布式I/O——OTB | 第69-70页 |
| ·CANopen通信测试组网 | 第70-79页 |
| ·网络构架 | 第70页 |
| ·PLC主站启动过程 | 第70-72页 |
| ·PLC网络组态 | 第72-74页 |
| ·列表编辑器编程实现SDO服务 | 第74-75页 |
| ·梯形图编程实现PDO数据交换 | 第75-76页 |
| ·CANopen网络通信实现 | 第76-79页 |
| ·测试结论与小结 | 第79-80页 |
| ·测试结论 | 第79页 |
| ·试验小结 | 第79-80页 |
| 第六章 现场总线通讯实时性改进和模块优化探讨 | 第80-84页 |
| ·现场总线的数字通信 | 第80页 |
| ·现场总线通讯中存在的几个问题 | 第80-84页 |
| ·时间触发与事件触发机制 | 第80-81页 |
| ·120欧姆终端电阻的匹配 | 第81-82页 |
| ·CAN总线的BUS-OFF | 第82页 |
| ·CAN高层协议对实时性的保证 | 第82-84页 |
| 第七章 结论与体会 | 第84-86页 |
| ·结论 | 第84-85页 |
| ·取得的成果 | 第84页 |
| ·存在的问题及改进措施 | 第84-85页 |
| ·经验与体会 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 附录1 CAN控制器初始化及CAN中断处理程序 | 第90-92页 |
| 附录2 模拟量AD通道初始化及转换程序 | 第92-98页 |
| 致谢 | 第98-100页 |
| 研究成果及发表的学术论文 | 第100-102页 |
| 作者及导师简介 | 第102-103页 |
| 北京化工大学硕士研究生学位论文答辩委员会决议书 | 第103-104页 |
