| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-36页 |
| ·并联机构应用概述 | 第14-23页 |
| ·六维力传感器概述 | 第23-24页 |
| ·六维力传感器研究发展状况 | 第24-31页 |
| ·六维力传感器国外研究发展 | 第24-28页 |
| ·六维力传感器国内研究发展 | 第28-31页 |
| ·多维力加载装置研究发展 | 第31-33页 |
| ·选题意义与主要研究内容 | 第33-36页 |
| ·选题意义 | 第33-34页 |
| ·主要研究内容 | 第34-36页 |
| 第2章 Stewart平台六维力传感器静态数学模型 | 第36-45页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·Stewart 平台六维力传感器数学模型 | 第36-43页 |
| ·传感器结构受力分析 | 第36-39页 |
| ·传感器力映射矩阵 | 第39-42页 |
| ·面向任务的坐标系选取原则 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第3章 六维力传感器性能与结构参数优化设计 | 第45-64页 |
| ·引言 | 第45-46页 |
| ·六维力传感器静态性能评价指标 | 第46-51页 |
| ·传感器的常规静态性能评价指标 | 第46-48页 |
| ·传感器的力各向同性 | 第48-49页 |
| ·传感器的力各向同性度 | 第49-50页 |
| ·传感器的灵敏度 | 第50页 |
| ·传感器的灵敏度各向同性度 | 第50-51页 |
| ·六维力传感器的动态性能评价指标 | 第51-52页 |
| ·时域性能指标 | 第51-52页 |
| ·频域性能指标 | 第52页 |
| ·六维力传感器结构参数优化设计 | 第52-63页 |
| ·六维力传感器空间模型理论 | 第52-53页 |
| ·六维力传感器性能图谱分析 | 第53-59页 |
| ·六维力传感器参数优化 | 第59-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第4章 柔性铰六维力传感器连续刚度建模 | 第64-80页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·空间并联机构连续刚度映射 | 第64-71页 |
| ·空间并联机构约束方程建立 | 第65-66页 |
| ·连续刚度非线性映射模型 | 第66-69页 |
| ·几类连续刚度简化模型 | 第69-70页 |
| ·空间并联机构连续刚度性能评价 | 第70-71页 |
| ·柔性铰六维力传感器连续刚度建模 | 第71-79页 |
| ·影响系数矩阵 | 第71-72页 |
| ·六维力传感器连续刚度矩阵 | 第72-75页 |
| ·六维力传感器连续刚度性能评价 | 第75-76页 |
| ·六维力传感器方向刚度分析 | 第76-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第5章 基于SE(3)/se(3)的六维力传感器动力学模型 | 第80-101页 |
| ·引言 | 第80页 |
| ·李群、李代数理论基础 | 第80-86页 |
| ·刚体运动的旋量表示 | 第81-84页 |
| ·李群李代数SE(3)/se(3)的伴随矩阵 | 第84-86页 |
| ·基于李群李代数的影响系数 | 第86-90页 |
| ·一阶影响系数 | 第86-87页 |
| ·二阶影响系数 | 第87-90页 |
| ·关节惯性矩的线性－双线性公式 | 第90-93页 |
| ·牛顿－欧拉方程的线性－双线性公式 | 第90-92页 |
| ·关节惯性矩的线性－双线性公式 | 第92-93页 |
| ·串联分支动力学方程建立 | 第93-96页 |
| ·惯性力矩 | 第93-95页 |
| ·有效重力矩和外力矩 | 第95-96页 |
| ·动力学建模 | 第96页 |
| ·并联机构动力学方程建立 | 第96-100页 |
| ·惯性力矩 | 第97-99页 |
| ·有效重力矩和外力矩 | 第99页 |
| ·动力学建模 | 第99-100页 |
| ·本章小结 | 第100-101页 |
| 第6章 大量程柔性铰六维力传感器研制 | 第101-115页 |
| ·引言 | 第101-102页 |
| ·六维力传感器样机设计 | 第102-109页 |
| ·传感器分支设计 | 第103-105页 |
| ·传感器上、下平台设计 | 第105-106页 |
| ·传感器上、下定位块设计 | 第106-107页 |
| ·传感器样机整体结构模型 | 第107-109页 |
| ·大量程柔性铰六维力传感器受力及其模态分析 | 第109-113页 |
| ·传感器受力分析 | 第111-112页 |
| ·传感器模态分析 | 第112-113页 |
| ·样机研制 | 第113-114页 |
| ·本章小结 | 第114-115页 |
| 第7章 六维力液压加载系统研制 | 第115-132页 |
| ·引言 | 第115页 |
| ·六维力加载方式概述 | 第115-117页 |
| ·六维力液压加载台结构设计 | 第117-122页 |
| ·加载台结构设计 | 第118-120页 |
| ·六维力加载方案 | 第120页 |
| ·加载台结构受力分析 | 第120-122页 |
| ·加载台研制 | 第122页 |
| ·六维力加载液压系统设计 | 第122-131页 |
| ·液压系统原理 | 第123-124页 |
| ·系统元器件选型 | 第124-127页 |
| ·液压系统集成块设计 | 第127-128页 |
| ·液压动力单元研制 | 第128-131页 |
| ·本章小结 | 第131-132页 |
| 第8章 大量程柔性铰六维力传感器标定系统研制 | 第132-146页 |
| ·引言 | 第132-133页 |
| ·传感器标定系统组成与标定流程 | 第133-137页 |
| ·标定系统组成 | 第133-136页 |
| ·标定流程 | 第136-137页 |
| ·六维力传感器标定系统软件设计 | 第137-143页 |
| ·数据实时显示与采集 | 第139-140页 |
| ·标定运算 | 第140-141页 |
| ·性能分析 | 第141-142页 |
| ·实时测量 | 第142-143页 |
| ·标定数据处理 | 第143-145页 |
| ·标定系统研制 | 第145页 |
| ·本章小结 | 第145-146页 |
| 结论 | 第146-147页 |
| 参考文献 | 第147-157页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第157-160页 |
| 致谢 | 第160-161页 |
| 作者简介 | 第161页 |