| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-19页 |
| ·并联机器人的发展概况 | 第8-9页 |
| ·少自由度并联机器人的研究现状 | 第9-17页 |
| ·四自由度并联机器人的发展与应用 | 第9-12页 |
| ·二、三、五自由度并联机器人的发展与应用 | 第12-17页 |
| ·选题意义及本文研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 4-DOF并联机器人的位置分析 | 第19-30页 |
| ·4-DOF 并联机器人的结构分析 | 第19-22页 |
| ·结构简介及坐标系建立 | 第19-21页 |
| ·基本结构参数 | 第21-22页 |
| ·运动特性分析 | 第22-25页 |
| ·自由度计算 | 第22-24页 |
| ·运动特性分析 | 第24-25页 |
| ·位置反解 | 第25-27页 |
| ·位置正解 | 第27-28页 |
| ·算例 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 4-DOF并联机器人的工作空间分析 | 第30-47页 |
| ·工作空间的约束条件 | 第30-32页 |
| ·移动副行程约束 | 第30页 |
| ·运动副转角约束 | 第30-32页 |
| ·分支间干涉约束 | 第32页 |
| ·工作空间的确定方法 | 第32-34页 |
| ·工作空间确定的一般方法 | 第32-33页 |
| ·定姿态工作空间的确定方法 | 第33-34页 |
| ·结构参数对工作空间形状的影响 | 第34-40页 |
| ·姿态角α、β对工作空间形状的影响 | 第34-37页 |
| ·杆e 、h 对工作空间形状的影响 | 第37-40页 |
| ·结构参数对工作空间大小的影响 | 第40-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 4-DOF并联机器人的运动学性能分析 | 第47-64页 |
| ·运动学传递性能分析 | 第47-54页 |
| ·速度雅可比矩阵的求解 | 第47-49页 |
| ·运动学传递性能评价指标的定义 | 第49-51页 |
| ·运动学传递性能评价指标在工作空间内的分布 | 第51-54页 |
| ·静力学输入输出关系分析 | 第54-63页 |
| ·力雅可比矩阵的求解 | 第54-55页 |
| ·力与力矩的输入输出关系 | 第55-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 4-DOF并联机器人的结构参数设计与运动学仿真 | 第64-77页 |
| ·4-DOF 并联机器人的结构参数设计 | 第64-70页 |
| ·结构参数对全域运动学传递性能的影响 | 第65-67页 |
| ·结构参数对全域输入力的影响 | 第67-70页 |
| ·结构参数的设计 | 第70页 |
| ·4-DOF 并联机器人的样机设计及运动学仿真 | 第70-76页 |
| ·基于 4-DOF 并联机器人的两种并联装备样机设计 | 第70-73页 |
| ·机器人的运动学仿真 | 第73-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-84页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 作者简介 | 第86页 |