基于模糊神经网络的倒立摆控制技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| ·倒立摆控制技术的研究现状 | 第11-16页 |
| ·稳摆控制技术的研究现状 | 第12-15页 |
| ·起摆控制技术的研究现状 | 第15-16页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第二章 单级倒立摆控制模型建立 | 第18-24页 |
| ·倒立摆控制系统结构模型 | 第18-19页 |
| ·倒立摆运动学模型 | 第19-22页 |
| ·倒立摆的稳定性和能控性分析 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 倒立摆稳摆模糊控制技术研究 | 第24-37页 |
| ·模糊控制基本概念 | 第24-29页 |
| ·模糊集合及其运算 | 第24-25页 |
| ·模糊关系及其合成 | 第25-27页 |
| ·模糊控制器结构及其设计 | 第27-28页 |
| ·隶属度函数 | 第28-29页 |
| ·倒立摆模糊控制模型 | 第29-32页 |
| ·Mamdani 模糊控制模型 | 第29-31页 |
| ·Sugeno 模糊控制模型 | 第31-32页 |
| ·单级倒立摆的模糊控制仿真实验 | 第32-36页 |
| ·MATLAB/Simulink 实验环境 | 第32-33页 |
| ·Mamdani 模糊控制器设计 | 第33-35页 |
| ·仿真实验结果及分析 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 倒立摆稳摆模糊神经网络控制技术研究 | 第37-58页 |
| ·神经网络基本概念 | 第37-41页 |
| ·神经元模型及其工作原理 | 第37-39页 |
| ·神经网络的结构及其功能 | 第39-40页 |
| ·神经网络的学习 | 第40-41页 |
| ·模糊神经网络控制基本原理 | 第41-42页 |
| ·模糊神经网络理论概述 | 第41-42页 |
| ·模糊神经网络结构 | 第42页 |
| ·自适应神经模糊推理系统（ANFIS） | 第42-46页 |
| ·ANFIS 结构 | 第43-45页 |
| ·混合学习算法 | 第45-46页 |
| ·单级倒立摆ANFIS 控制仿真实验 | 第46-56页 |
| ·Sugeno 模糊控制器设计 | 第46-48页 |
| ·单级倒立摆ANFIS 模型的参数辨识 | 第48-51页 |
| ·仿真实验结果及分析 | 第51-56页 |
| ·两种稳摆控制模型的比较 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 倒立摆摆起倒立全过程控制技术研究 | 第58-67页 |
| ·单级倒立摆起摆运动过程 | 第58-59页 |
| ·起摆控制技术 | 第59-61页 |
| ·切换控制策略 | 第61-62页 |
| ·倒立摆摆起倒立全过程的控制与仿真实验 | 第62-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结和展望 | 第67-69页 |
| ·研究总结 | 第67-68页 |
| ·研究展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 附录1 伺服电机运动方程式 | 第72-73页 |
| 附录2 硕士期间发表论文 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
