长航程潜水器智能运动控制技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·AUV运动控制系统概述 | 第12-15页 |
| ·AUV运动控制系统的基本架构 | 第12-14页 |
| ·AUV运动控制系统的执行流程 | 第14-15页 |
| ·AUV控制方法综述 | 第15-20页 |
| ·论文主要内容 | 第20-22页 |
| 第2章 水下机器人运动仿真系统 | 第22-34页 |
| ·水下机器人运动仿真 | 第22-29页 |
| ·坐标系的选取及机器人运动参数 | 第22-26页 |
| ·空间操纵运动方程 | 第26页 |
| ·重力和浮力 | 第26-28页 |
| ·流体水动力 | 第28-29页 |
| ·执行机构仿真 | 第29-33页 |
| ·推进器仿真 | 第29-31页 |
| ·舵力仿真 | 第31-33页 |
| ·海洋环境仿真 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 基于PSO算法的模糊神经网络控制 | 第34-48页 |
| ·模糊神经网络控制 | 第34-36页 |
| ·模糊神经网络结构 | 第34-36页 |
| ·学习算法 | 第36页 |
| ·基本PSO原理 | 第36-39页 |
| ·基于PSO的仿真试验 | 第39-43页 |
| ·控制器参数编码 | 第39页 |
| ·PSO算法参数的选取和微粒群初始化 | 第39-40页 |
| ·粒子目标函数的选择和适应度变换 | 第40页 |
| ·PSO算法流程 | 第40页 |
| ·基于专家经验的PSO算法加速策略 | 第40-41页 |
| ·仿真结果及分析 | 第41-43页 |
| ·基于混合PSO的仿真试验 | 第43-47页 |
| ·HPSO算法的实现 | 第44页 |
| ·NDW策略的引入 | 第44-45页 |
| ·HPSO算法流程 | 第45页 |
| ·仿真结果及分析 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 专家S面控制 | 第48-64页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·专家控制 | 第48-51页 |
| ·专家控制 | 第48-49页 |
| ·专家控制器 | 第49-50页 |
| ·直接专家控制系统和间接专家控制系统 | 第50-51页 |
| ·专家S面控制 | 第51-58页 |
| ·水下机器人运动的S面控制方法 | 第51-53页 |
| ·仿人智能积分 | 第53-55页 |
| ·引入智能积分的S面控制模型 | 第55-56页 |
| ·专家S面控制系统结构 | 第56-57页 |
| ·控制参数在线调整算法 | 第57-58页 |
| ·仿真实验 | 第58-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 水下机器人半实物仿真 | 第64-81页 |
| ·水下机器人运动控制系统体系结构 | 第64-68页 |
| ·水下机器人半实物仿真平台 | 第68-71页 |
| ·半实物仿真平台硬件系统 | 第68-69页 |
| ·半实物仿真信息流 | 第69-71页 |
| ·传感器的半实物仿真 | 第71页 |
| ·控制系统半实物仿真 | 第71-76页 |
| ·控制系统的硬件组成 | 第71-73页 |
| ·控制系统的软件组成 | 第73-75页 |
| ·推力分配策略 | 第75-76页 |
| ·半实物仿真实验 | 第76-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
