多体系统数值分析中的违约控制

摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
1 绪论	第9-17页
·课题研究背景	第9-14页
·微分方程中刚性问题	第9-12页
·多体系统动力学中刚性问题数值方法	第12-14页
·课题研究意义	第14-16页
·本文研究内容	第16-17页
2 多体系统数值分析基本理论	第17-24页
·现有计算多体系统动力学建模与求解一般过程	第17-18页
·多体系统微分方程数值求解	第18-20页
·约束系统动力学方程	第18-19页
·约束方程数值解法	第19-20页
·多体系统动力学中的违约修正	第20-24页
·约束稳定法	第21页
·速度分解法	第21-24页
3 多体系统数值分析中伪约束反力的求解与控制	第24-44页
·邻接物体运动学递推关系与系统的描述	第24-26页
·多体系统的伪约束反力递推公式	第26-34页
·开环多体系统的伪约束反力递推公式	第26-29页
·闭环多体系统的伪约束反力递推公式	第29-34页
·系统约束方程的迭代格式	第34-37页
·运动模式构造方法	第37-39页
·Newton—Cotes公式的构造模式	第37-38页
·Simpson公式的构造模式	第38-39页
·系统伪约束反力及系统方程求解	第39-43页
·本文程序求解框图	第43-44页
4 数值算例	第44-64页
·刚体模型数值算例	第44-57页
·二连杆机构算例	第44-53页
·平行四连杆机构算例	第53-55页
·曲柄滑块机构算例	第55-57页
·刚柔混合系统数值算例	第57-62页
·柔体模型数值算例	第62-63页
·本章小结	第63-64页
结论	第64-65页
参考文献	第65-68页
攻读硕士学位期间发表学术论文情况	第68-69页
致谢	第69-70页