农用车辆自动导航控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·研究背景 | 第9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-15页 |
| ·农用车辆导航定位技术研究现状 | 第10-13页 |
| ·农用车辆导航控制研究现状 | 第13-14页 |
| ·农用车辆转向控制研究现状 | 第14-15页 |
| ·研究目的和意义 | 第15页 |
| ·研究内容及技术路线 | 第15-16页 |
| ·小结 | 第16-17页 |
| 第二章 车辆导航定位系统研究 | 第17-32页 |
| ·导航定位系统组成 | 第17-20页 |
| ·航向角传感器 | 第17页 |
| ·转角传感器 | 第17-18页 |
| ·速度传感器 | 第18页 |
| ·A/D 转换卡 | 第18-19页 |
| ·计算机和电源 | 第19-20页 |
| ·传感器标定 | 第20-23页 |
| ·航向角传感器标定 | 第20-21页 |
| ·转角传感器标定 | 第21-23页 |
| ·速度传感器标定 | 第23页 |
| ·传感器信号处理 | 第23-29页 |
| ·航向角信号Kalman 滤波 | 第23-27页 |
| ·转角信号滤波 | 第27-28页 |
| ·速度信号滤波 | 第28-29页 |
| ·车辆位置坐标计算 | 第29-30页 |
| ·位置计算方法 | 第29页 |
| ·计算方法验证 | 第29-30页 |
| ·小结 | 第30-32页 |
| 第三章 车辆导航控制方法研究 | 第32-51页 |
| ·车辆导航控制原理 | 第32-33页 |
| ·车辆转向控制 | 第33-35页 |
| ·转向控制系统组成 | 第33-35页 |
| ·车辆转向PID 控制 | 第35页 |
| ·车辆航向跟踪控制 | 第35-42页 |
| ·模糊控制原理 | 第35-37页 |
| ·航向跟踪模糊控制器设计 | 第37-42页 |
| ·车辆路径跟踪控制 | 第42-46页 |
| ·车辆导航控制仿真 | 第46-48页 |
| ·系统仿真模型建立 | 第46页 |
| ·航向跟踪控制仿真 | 第46-47页 |
| ·路径跟踪控制仿真 | 第47-48页 |
| ·控制系统软件实现 | 第48-50页 |
| ·小结 | 第50-51页 |
| 第四章 车辆自动导航控制系统试验研究 | 第51-57页 |
| ·试验系统硬件组成 | 第51-52页 |
| ·车辆转向控制试验 | 第52-53页 |
| ·车辆航向跟踪控制试验 | 第53-54页 |
| ·车辆路径跟踪控制试验 | 第54-56页 |
| ·小结 | 第56-57页 |
| 第五章 结论与建议 | 第57-59页 |
| ·结论 | 第57-58页 |
| ·建议 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-64页 |
| 附录 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 作者简介 | 第68页 |
