高精度、重载荷三自由度摇摆台的闭环控制设计与研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 1. 绪论 | 第11-24页 |
| ·摇摆试验台研究现状综述 | 第11-12页 |
| ·运动控制技术 | 第12-16页 |
| ·运动控制系统的发展 | 第12-14页 |
| ·运动插补技术 | 第14-16页 |
| ·摇摆台的几种机械结构 | 第16-21页 |
| ·并联机构与串联机构比较 | 第16-17页 |
| ·目前摇摆试验台所采用的几种机械结构 | 第17-21页 |
| ·主要研究内容及创新点 | 第21-24页 |
| ·主要研究内容 | 第21-22页 |
| ·技术指标 | 第22-23页 |
| ·创新点 | 第23-24页 |
| 2. 摇摆试验台机构及运动学分析 | 第24-36页 |
| ·摇摆台机械结构方案论证与分析 | 第24-27页 |
| ·本课题中所采用的机械结构 | 第24-25页 |
| ·自由度计算 | 第25-26页 |
| ·数字仿真 | 第26-27页 |
| ·摇摆台位置求解与分析 | 第27-34页 |
| ·位置反解 | 第28-30页 |
| ·位置反解数值仿真 | 第30-32页 |
| ·位置正解讨论 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 3. 控制系统构成及控制方案设计 | 第36-50页 |
| ·控制系统设计 | 第36-38页 |
| ·运动控制系统的分类 | 第36-37页 |
| ·系统总体结构与功能描述 | 第37-38页 |
| ·运动控制卡 | 第38-40页 |
| ·运动控制卡 MC206 的主要特点 | 第38-40页 |
| ·运动控制卡MC206 的使用 | 第40页 |
| ·驱动方式的选择与设计 | 第40-43页 |
| ·电驱动及其它驱动方式之比较 | 第40-42页 |
| ·伺服电动缸 | 第42-43页 |
| ·连续运动和点动控制方案 | 第43-49页 |
| ·采用虚拟轴技术的两轴联动 | 第43-44页 |
| ·零速启动 | 第44-48页 |
| ·高精度点动控制 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 4. 软件介绍 | 第50-60页 |
| ·运动控制软件 | 第50-56页 |
| ·Motion Perfect 编程界面 | 第50-51页 |
| ·本课题中重要命令介绍 | 第51-54页 |
| ·复合摇摆软件实现方案 | 第54-55页 |
| ·点动控制流程图 | 第55-56页 |
| ·人机界面程序设计 | 第56-59页 |
| ·运动控制卡、I/O 卡控件 | 第57-58页 |
| ·程序流程图 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 5. 实验结果与误差分析 | 第60-68页 |
| ·复合摇摆跟踪精度及补偿 | 第60-63页 |
| ·复合摇摆波形失真度评价 | 第63-65页 |
| ·点动控制实验结果 | 第65-66页 |
| ·点动动态过程实验结果 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 6. 结论与展望 | 第68-70页 |
| ·结论 | 第68页 |
| ·展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 附录一 复合摇摆实验结果 | 第73-76页 |
| 附录二 点动实验结果 | 第76-79页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
