神经网络模糊控制在双旋翼系统中的应用
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 致谢 | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-15页 |
| ·研究目的和意义 | 第12-13页 |
| ·智能控制简述 | 第13-14页 |
| ·本文主要工作 | 第14-15页 |
| 第二章 双旋翼系统的数学建模及分析 | 第15-21页 |
| ·双旋翼系统的数学模型 | 第15-19页 |
| ·动力学方程 | 第15-17页 |
| ·状态方程 | 第17-19页 |
| ·系统分析 | 第19-20页 |
| ·系统的稳定性分析 | 第19页 |
| ·系统能控性和能观性分析 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 双旋翼系统的传统控制理论研究 | 第21-28页 |
| ·PID 控制器的设计 | 第21-24页 |
| ·俯仰轴控制器 | 第21-22页 |
| ·横侧轴控制器 | 第22页 |
| ·旋转轴控制器 | 第22-23页 |
| ·最终输出 | 第23页 |
| ·性能指标及控制器增益 | 第23-24页 |
| ·最优控制器的设计 | 第24-27页 |
| ·最优控制简介 | 第24-25页 |
| ·LQR 最优控制器的设计 | 第25-26页 |
| ·两种控制器的对比 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第四章 双旋翼系统的智能控制研究 | 第28-44页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第28-34页 |
| ·模糊控制的基本结构和组成 | 第28页 |
| ·模糊化运算 | 第28-30页 |
| ·知识库 | 第30-31页 |
| ·模糊推理与清晰化计算 | 第31-33页 |
| ·模糊PID 控制 | 第33-34页 |
| ·神经网络简述 | 第34-38页 |
| ·常见的几种神经网络 | 第34-36页 |
| ·神经网路的训练 | 第36-38页 |
| ·神经网络模糊 PID 控制器设计 | 第38-43页 |
| ·利用神经网路建立模糊系统 | 第38-42页 |
| ·控制器的设计 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 系统的仿真与实验 | 第44-54页 |
| ·PID 控制的仿真 | 第44-46页 |
| ·LQR 控制的仿真 | 第46-48页 |
| ·神经网络模糊 PID 控制的仿真 | 第48-49页 |
| ·控制算法的实物实验 | 第49-52页 |
| ·算法分析比较 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 结论和展望 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第59-60页 |
