| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-30页 |
| ·课题背景、意义及目的 | 第13-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-27页 |
| ·搜索机器人国内外研究综述 | 第14-24页 |
| ·搜索机器人路径规划国内外研究综述 | 第24-26页 |
| ·搜索机器人越障规划国内外研究综述 | 第26-27页 |
| ·搜索机器人研究的关键问题 | 第27-28页 |
| ·本文主要研究内容 | 第28-30页 |
| 第2章 多节履带式搜索机器人机械系统设计 | 第30-37页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·搜索机器人机械系统设计 | 第30-35页 |
| ·机械本体设计要求 | 第30-31页 |
| ·移动机构设计 | 第31-33页 |
| ·关节机构设计 | 第33-34页 |
| ·节点释放机构设计 | 第34页 |
| ·可靠性设计 | 第34-35页 |
| ·搜索机器人机械本体 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 多节履带式搜索机器人动力学分析 | 第37-59页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·多节履带式搜索机器人姿态调整运动动力学分析 | 第37-50页 |
| ·搜索机器人姿态调整运动运动学分析 | 第37-45页 |
| ·搜索机器人姿态调整运动动力学建模 | 第45-46页 |
| ·搜索机器人姿态调整运动稳定性分析 | 第46-50页 |
| ·多节履带式搜索机器人行走运动动力学分析 | 第50-57页 |
| ·搜索机器人履带地面作用机理分析 | 第50-55页 |
| ·搜索机器人行走运动动力学建模 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第4章 基于可视切线图的路径规划算法 | 第59-83页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·基于可视切线图的未知环境建模方法 | 第59-64页 |
| ·问题描述及术语 | 第59-61页 |
| ·可视切线图 | 第61-62页 |
| ·扩展的可视切线图 | 第62-64页 |
| ·基于可视切线图的搜索机器人路径规划算法 | 第64-75页 |
| ·构建可视切线图 | 第67页 |
| ·确定子目标点 | 第67-70页 |
| ·搜索最优子目标点 | 第70页 |
| ·回溯搜索 | 第70页 |
| ·可行性分析 | 第70-73页 |
| ·仿真实验 | 第73-75页 |
| ·基于两级遗传嵌套优化算法的路径跟踪 | 第75-82页 |
| ·基于Follow-the-leader 的路径跟踪运动学 | 第76-78页 |
| ·基于两级遗传嵌套优化的路径跟踪动力学 | 第78-80页 |
| ·仿真实验 | 第80-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第5章 基于专家控制系统的自主越障动作规划策略 | 第83-105页 |
| ·引言 | 第83页 |
| ·多节履带式搜索机器人自主越障运动方程 | 第83-85页 |
| ·多节履带式搜索机器人自主越障动作分析 | 第85-100页 |
| ·多节履带式搜索机器人爬越坡形障碍动作分析 | 第85-88页 |
| ·多节履带式搜索机器人翻越垂直障碍动作分析 | 第88-99页 |
| ·多节履带式搜索机器人跨越沟壑障碍动作分析 | 第99-100页 |
| ·基于专家控制系统的搜索机器人自主越障动作规划 | 第100-103页 |
| ·搜索机器人自主越障专家控制系统 | 第100-101页 |
| ·搜索机器人自主越障离线规划 | 第101-102页 |
| ·搜索机器人自主越障在线推理 | 第102-103页 |
| ·本章小结 | 第103-105页 |
| 第6章 多节履带式搜索机器人实验研究 | 第105-112页 |
| ·引言 | 第105页 |
| ·多节履带式搜索机器人实验系统 | 第105页 |
| ·多节履带式搜索机器人实验研究 | 第105-111页 |
| ·搜索机器人基本运动实验研究 | 第106-107页 |
| ·搜索机器人路径规划实验研究 | 第107-108页 |
| ·搜索机器人自主越障实验研究 | 第108-111页 |
| ·本章小结 | 第111-112页 |
| 结论 | 第112-115页 |
| 参考文献 | 第115-127页 |
| 附录1 | 第127-129页 |
| 附录2 | 第129-134页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第134-136页 |
| 致谢 | 第136-137页 |
| 个人简历 | 第137页 |