| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.1 一级直线倒立摆的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 自抗扰控制的研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.3 自抗扰控制应用于一级直线倒立摆的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 论文选题及结构 | 第18-20页 |
| 第2章 一级直线倒立摆系统建模 | 第20-31页 |
| 2.1 前言 | 第20页 |
| 2.2 数学建模 | 第20-26页 |
| 2.2.1 一级直线倒立摆的数学模型 | 第20-24页 |
| 2.2.2 Matlab建模分析 | 第24-26页 |
| 2.3 一级直线倒立摆驱动电机建模 | 第26-30页 |
| 2.3.1 建模分析 | 第26-29页 |
| 2.3.2 仿真验证 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 自抗扰控制方法研究 | 第31-50页 |
| 3.1 前言 | 第31-32页 |
| 3.2 自抗扰的基本结构及原理 | 第32-33页 |
| 3.3 改进型自抗扰控制器设计 | 第33-49页 |
| 3.3.1 非线性函数的设计 | 第33-35页 |
| 3.3.2 跟踪微分器的设计 | 第35-40页 |
| 3.3.3 改进型扩张状态观测器的设计 | 第40-44页 |
| 3.3.4 改进型非线性误差反馈率的设计 | 第44-46页 |
| 3.3.5 改进型自抗扰控制器 | 第46-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 一级直线倒立摆改进型自抗扰控制系统研究 | 第50-61页 |
| 4.1 前言 | 第50页 |
| 4.2 一级直线倒立摆改进型自抗扰控制器的设计与实现 | 第50-53页 |
| 4.2.1 一级直线倒立摆自抗扰控制策略模型 | 第50页 |
| 4.2.2 一级直线倒立摆跟踪微分器设计 | 第50-51页 |
| 4.2.3 一级直线倒立摆扩张状态观测器设计 | 第51-52页 |
| 4.2.4 一级直线倒立摆非线性状态误差反馈率设计 | 第52-53页 |
| 4.3 一级直线倒立摆改进型自抗扰控制仿真与分析 | 第53-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 一级直线倒立摆自抗扰控制实验研究 | 第61-72页 |
| 5.1 前言 | 第61页 |
| 5.2 一级直线倒立摆驱动电机实验模型 | 第61-62页 |
| 5.3 一级直线倒立摆系统自抗扰控制实验设计 | 第62-66页 |
| 5.3.1 系统驱动电机跟踪微分器设计 | 第62-63页 |
| 5.3.2 系统驱动电机扩张状态观测器设计 | 第63-64页 |
| 5.3.3 系统驱动电机非线性误差反馈控制率设计 | 第64-65页 |
| 5.3.4 系统驱动电机改进型自抗扰控制器设计 | 第65-66页 |
| 5.4 交流伺服电机控制实验研究 | 第66-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-72页 |
| 第6章 结论与展望 | 第72-75页 |
| 6.1 全文结论 | 第72-73页 |
| 6.2 后续研究与展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-81页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
