| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第15-23页 |
| 1.1 论文研究背景 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外发展现状及发展趋势 | 第16-20页 |
| 1.2.1 空天飞行器国内外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.2 天文和气压辅助的惯性/北斗紧组合导航技术国内外研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3 课题研究的目的与意义 | 第20-21页 |
| 1.4 本文主要研究内容与论文结构 | 第21-23页 |
| 第二章 惯性/北斗组合导航系统误差分析与建模 | 第23-42页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 常用坐标系及坐标系转换 | 第23-26页 |
| 2.2.1 坐标系定义 | 第23-24页 |
| 2.2.2 坐标系之间的转换关系 | 第24-26页 |
| 2.3 惯性北斗紧组合导航系统模型分析 | 第26-34页 |
| 2.3.1 惯性/北斗紧组合导航系统误差模型 | 第26-28页 |
| 2.3.2 惯性/北斗紧组合导航系统状态方程 | 第28-30页 |
| 2.3.3 惯性/北斗紧组合导航系统量测方程 | 第30-34页 |
| 2.4 仿真验证分析 | 第34-40页 |
| 2.4.1 航迹及传感器参数设置 | 第34-35页 |
| 2.4.2 惯性/北斗紧组合不同模式下误差曲线图 | 第35-39页 |
| 2.4.3 惯性/北斗紧组合不同模式下数据分析 | 第39-40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 第三章 惯性北斗紧组合导航系统自适应滤波及故障检测算法研究 | 第42-58页 |
| 3.1 引言 | 第42页 |
| 3.2 惯性北斗紧组合导航系统自适应滤波算法研究 | 第42-45页 |
| 3.2.1 卫星几何构型对北斗导航定位精度的影响 | 第42-44页 |
| 3.2.2 基于卫星几何构型的惯性/北斗自适应滤波算法 | 第44-45页 |
| 3.3 卡方故障检测理论 | 第45-48页 |
| 3.4 一种基于新息动态变化的故障检测方法 | 第48-49页 |
| 3.5 惯性/北斗自适应滤波仿真验证分析 | 第49-54页 |
| 3.5.1 量测噪声对导航精度影响验证分析 | 第49-52页 |
| 3.5.2 北斗可见星时变情况下验证分析 | 第52-54页 |
| 3.6 惯性/北斗紧组合故障检测仿真验证分析 | 第54-57页 |
| 3.6.1 有无故障检测及新型故障检测方法仿真曲线 | 第54-56页 |
| 3.6.2 有无故障检测及新型故障检测方法效果对比分析 | 第56-57页 |
| 3.7 本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章 天文和气压辅助的惯性/北斗组合导航算法研究 | 第58-76页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 天文定姿与气压定高原理 | 第58-60页 |
| 4.2.1 天文定姿基本原理 | 第58-59页 |
| 4.2.2 气压计求解高度原理 | 第59-60页 |
| 4.3 天文/气压辅助惯性/北斗紧组合方案设计 | 第60-65页 |
| 4.3.1 天文辅助惯性/北斗紧组合导航系统方案 | 第60-62页 |
| 4.3.2 气压辅助惯性/北斗紧组合导航系统方案 | 第62-64页 |
| 4.3.3 天文和气压共同辅助惯性/北斗紧组合导航系统方案 | 第64-65页 |
| 4.4 北斗少星情况下仿真验证分析 | 第65-70页 |
| 4.4.1 少星情况下天文辅助仿真验证分析 | 第66-67页 |
| 4.4.2 少星情况下气压辅助仿真验证分析 | 第67页 |
| 4.4.3 少星情况下天文和气压共同辅助仿真验证分析 | 第67-68页 |
| 4.4.4 北斗少星情况下仿真验证结论分析 | 第68-70页 |
| 4.5 北斗多星情况下仿真验证分析 | 第70-75页 |
| 4.5.1 多星情况下天文辅助仿真验证分析 | 第70-71页 |
| 4.5.2 多星情况下气压辅助仿真验证分析 | 第71-72页 |
| 4.5.3 多星情况下天文和气压共同辅助仿真验证分析 | 第72页 |
| 4.5.4 北斗多星情况下仿真验证结论分析 | 第72-75页 |
| 4.6 本章小结 | 第75-76页 |
| 第五章 天文辅助的惯性/北斗组合导航样机搭建 | 第76-97页 |
| 5.1 引言 | 第76页 |
| 5.2 组合导航系统验证样机硬件集成设计 | 第76-81页 |
| 5.2.1 导航样机硬件集成总体方案设计 | 第76-77页 |
| 5.2.2 北斗软件接收机 | 第77-78页 |
| 5.2.3 MTI-700惯性元件 | 第78-79页 |
| 5.2.4 导航计算机 | 第79-80页 |
| 5.2.5 远程监控端 | 第80-81页 |
| 5.3 组合导航系统软件架构 | 第81-84页 |
| 5.3.1 导航样机软件架构总体方案设计 | 第81-82页 |
| 5.3.2 导航解算端软件架构 | 第82-83页 |
| 5.3.3 远程监控端软件架构 | 第83-84页 |
| 5.4 验证样机部分关键技术实现 | 第84-87页 |
| 5.4.1 不同平台下串口类 | 第84-85页 |
| 5.4.2 导航各工作线程周期控制精度 | 第85-86页 |
| 5.4.3 线程通信与临界资源保护 | 第86-87页 |
| 5.5 天文辅助的惯性/北斗组合导航样机介绍 | 第87-91页 |
| 5.5.1 组合导航样机显控系统主界面 | 第87-89页 |
| 5.5.2 组合导航样机配置界面设计与实现 | 第89-91页 |
| 5.6 组合导航样机性能测试与数据分析 | 第91-96页 |
| 5.6.1 导航样机实验平台参数 | 第91-93页 |
| 5.6.2 自适应滤波实验分析 | 第93-94页 |
| 5.6.3 故障检测实验分析 | 第94-96页 |
| 5.7 本章小结 | 第96-97页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第97-99页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第97-98页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第98-99页 |
| 参考文献 | 第99-102页 |
| 致谢 | 第102-104页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第104页 |
