空间连续型机械臂设计与运动学仿真
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 空间连续型机械臂国内外研究现状 | 第13-19页 |
| 1.3 连续型机器人的运动学建模 | 第19-20页 |
| 1.4 本文主要工作内容 | 第20-22页 |
| 第2章 空间连续型机械臂整体方案设计 | 第22-42页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 空间任务指标分析 | 第22-24页 |
| 2.3 空间连续型机械臂传动方案及关节构型分析 | 第24-28页 |
| 2.4 空间连续型机械臂驱动机构计算及选型 | 第28-31页 |
| 2.4.1 驱动机构介绍 | 第28页 |
| 2.4.2 驱动机构计算及选型 | 第28-31页 |
| 2.5 空间连续型机械臂关节相关参数计算 | 第31-40页 |
| 2.5.1 关节结构设计 | 第31-35页 |
| 2.5.2 底盘及基座设计 | 第35-36页 |
| 2.5.3 机械臂基座及走线结构 | 第36-37页 |
| 2.5.4 谐波输入输出轴有限元分析 | 第37-40页 |
| 2.6 本章小结 | 第40-42页 |
| 第3章 空间连续型机械臂的运动学和工作空间分析 | 第42-58页 |
| 3.1 引言 | 第42-43页 |
| 3.2 空间连续型机械臂运动学分析 | 第43-55页 |
| 3.2.1 位姿描述与齐次变换 | 第43-48页 |
| 3.2.2 单级空间连续型关节的运动学建模 | 第48-49页 |
| 3.2.3 关节空间与操作空间正、逆运动学 | 第49-50页 |
| 3.2.4 驱动空间与关节空间正、逆运动学 | 第50-52页 |
| 3.2.5 多级连续型关节运动学分析 | 第52-55页 |
| 3.3 空间连续型机械臂工作空间分析 | 第55-56页 |
| 3.4 本章小结 | 第56-58页 |
| 第4章 空间连续型机械臂运动学仿真及试验 | 第58-70页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 空间机械臂运动学仿真 | 第58-63页 |
| 4.3 控制系统构成 | 第63-64页 |
| 4.4 空间连续型机械臂试验 | 第64-68页 |
| 4.4.1 原理样机位置精度试验 | 第64-66页 |
| 4.4.2 原理样机弯曲及旋转试验 | 第66-68页 |
| 4.5 本章小结 | 第68-70页 |
| 第5章 全文总结与展望 | 第70-74页 |
| 5.1 全文总结 | 第70-72页 |
| 5.2 本文的创新点 | 第72-73页 |
| 5.3 下一步工作计划与展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 作者简历及攻读学位期间发表的学术论文与研究成果 | 第80页 |
