| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10-12页 |
| 1.2 内圆切片机的国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 机械手系统国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.4 课题研究意义 | 第16页 |
| 1.5 课题的研究内容及论文总体结构 | 第16-18页 |
| 第2章 内圆切片机自动化改造及机组整体方案设计 | 第18-27页 |
| 2.1 全新内圆切片机组方案论证 | 第18-21页 |
| 2.1.1 针对现有内圆切片机各缺点的解决方案研究 | 第18-19页 |
| 2.1.2 新机组方案研究设计 | 第19-21页 |
| 2.2 新机组各系统组成及功能分析与研究 | 第21-23页 |
| 2.3 主要结构与自动化改造研究 | 第23-26页 |
| 2.3.1 切片机工作单元改造设计研究 | 第23-24页 |
| 2.3.2 刀架系统改造方案研究 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 上下料机械手系统设计 | 第27-52页 |
| 3.1 上下料机械手总体方案设计 | 第27-28页 |
| 3.1.1 上下料机械手工作环境 | 第27页 |
| 3.1.2 上下料机械手系统总体要求 | 第27-28页 |
| 3.1.3 内圆切片机组组成及设备布局 | 第28页 |
| 3.2 上下料机械手方案设计 | 第28-37页 |
| 3.2.1 机械手系统本体结构设计方案 | 第28-32页 |
| 3.2.2 机械手驱动方式研究 | 第32-33页 |
| 3.2.3 机械手各轴传动方案设计 | 第33-37页 |
| 3.3 上下料机械手主要结构设计 | 第37-43页 |
| 3.3.1 旋转轴结构设计 | 第37-38页 |
| 3.3.2 水平轴结构设计 | 第38-39页 |
| 3.3.3 垂直轴结构设计 | 第39-40页 |
| 3.3.4 移动轴结构设计 | 第40页 |
| 3.3.5 驱动轴结构设计 | 第40-41页 |
| 3.3.6 承料架及料仓结构设计 | 第41页 |
| 3.3.7 机械手爪结构设计 | 第41-42页 |
| 3.3.8 机械手系统整体结构 | 第42-43页 |
| 3.4 主要结构形变对机械手系统运动精度的影响分析 | 第43-46页 |
| 3.4.1 支架顶板形变分析 | 第43-44页 |
| 3.4.2 承载架形变分析 | 第44页 |
| 3.4.3 料仓支架形变分析 | 第44-45页 |
| 3.4.4 因构件形变引起的定位运动误差消除方式分析 | 第45-46页 |
| 3.5 上下料机械手关键零部件计算 | 第46-51页 |
| 3.5.1 机械手各轴关键参数确定 | 第46-48页 |
| 3.5.2 夹紧气缸选型 | 第48-49页 |
| 3.5.3 滚珠丝杆选型 | 第49-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 机械手控制系统设计 | 第52-72页 |
| 4.1 机械手控制系统整体组成 | 第52页 |
| 4.2 机械手控制系统硬件设计 | 第52-56页 |
| 4.2.1 机械手系统传感器布置方案 | 第52-53页 |
| 4.2.2 控制器介绍及选型 | 第53-54页 |
| 4.2.3 步进电机介绍及选型 | 第54-56页 |
| 4.3 机械手系统PLC控制程序设计 | 第56-64页 |
| 4.3.1 PLC控制程序组成 | 第56-57页 |
| 4.3.2 初始化程序设计 | 第57-58页 |
| 4.3.3 运动模式选择程序设计 | 第58-59页 |
| 4.3.4 原点回归程序设计 | 第59-60页 |
| 4.3.5 手动控制程序设计 | 第60-62页 |
| 4.3.6 自动控制程序设计 | 第62-64页 |
| 4.4 控制系统上位机界面开发 | 第64-71页 |
| 4.4.1 界面程序主体结构设计 | 第64-66页 |
| 4.4.2 界面程序各模块功能实现 | 第66-71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 控制系统搭建及调试 | 第72-77页 |
| 5.1 控制系统搭建 | 第72-73页 |
| 5.1.1 控制系统接线 | 第72-73页 |
| 5.1.2 控制柜设计 | 第73页 |
| 5.2 系统调试 | 第73-76页 |
| 5.2.1 通讯调试 | 第74-75页 |
| 5.2.2 程序功能实现调试 | 第75-76页 |
| 5.3 本章小结 | 第76-77页 |
| 第6章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 研究总结 | 第77-78页 |
| 6.2 展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第83页 |
