| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 本文组织结构 | 第11-13页 |
| 第2章 双目立体视觉三维重建理论基础 | 第13-23页 |
| 2.1 相机成像模型 | 第13-16页 |
| 2.1.1 线性模型 | 第13-14页 |
| 2.1.2 非线性模型 | 第14-16页 |
| 2.2 双目立体视觉系统 | 第16-21页 |
| 2.2.1 双目立体视觉系统模型 | 第16-17页 |
| 2.2.2 相机标定 | 第17-20页 |
| 2.2.3 双目立体视觉三维重建原理 | 第20-21页 |
| 2.3 极线几何 | 第21-22页 |
| 2.3.1 极线约束 | 第21-22页 |
| 2.3.2 极线矫正 | 第22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 基于散斑结构光的三维重建 | 第23-34页 |
| 3.1 散斑相关方法 | 第23-24页 |
| 3.2 像素级对应点查找方法 | 第24-26页 |
| 3.3 亚像素级对应点查找方法 | 第26-31页 |
| 3.3.1 基于N-R迭代的亚像素优化 | 第27-29页 |
| 3.3.2 基于曲线拟合的亚像素优化 | 第29-31页 |
| 3.4 三种亚像素优化方法对比 | 第31-33页 |
| 3.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 点云配准方法 | 第34-50页 |
| 4.1 点云配准理论基础 | 第34-35页 |
| 4.2 ICP点云配准方法 | 第35-38页 |
| 4.2.1 传统ICP迭代方法 | 第35-36页 |
| 4.2.2 一种改进的ICP迭代方法 | 第36-38页 |
| 4.3 基于KinectFusion的点云配准方法 | 第38-48页 |
| 4.3.1 KinctFusion系统框架 | 第39页 |
| 4.3.2 带法向三维点云生成方法 | 第39-41页 |
| 4.3.3 基于TSDF模型的点云融合方法 | 第41-44页 |
| 4.3.4 基于TSDF模型的点云渲染方法 | 第44-46页 |
| 4.3.5 由粗到细的ICP配准方法 | 第46-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-50页 |
| 第5章 手持式三维测量系统实现 | 第50-64页 |
| 5.1 硬件系统构建 | 第50-51页 |
| 5.2 软件系统开发 | 第51-61页 |
| 5.2.1 软件开发平台 | 第51-52页 |
| 5.2.2 软件结构 | 第52-56页 |
| 5.2.3 核心算法模块 | 第56-61页 |
| 5.2.4 软件模块协作 | 第61页 |
| 5.3 系统规格参数及测量测试 | 第61-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 总结与展望 | 第64-65页 |
| 6.1 工作总结 | 第64页 |
| 6.2 研究展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第69页 |