| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9页 |
| 1.2 课题研究内容 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3.1 国外的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3.2 国内的研究现状 | 第11页 |
| 1.4 课题研究意义 | 第11-13页 |
| 第二章 DELTA并联机器人系统介绍 | 第13-18页 |
| 2.1 机械系统介绍 | 第13-15页 |
| 2.2 电气系统介绍 | 第15-16页 |
| 2.3 DELTA并联机器人机械系统参数 | 第16-17页 |
| 2.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 第三章 DELTA并联机器人机械系统分析 | 第18-42页 |
| 3.1 DELTA并联机器人运动学建模和求解 | 第18-26页 |
| 3.1.1 DELTA并联机器人的机构模型 | 第18页 |
| 3.1.2 DELTA并联机器人的自由度求取 | 第18-19页 |
| 3.1.3 机构模型简化 | 第19页 |
| 3.1.4 建立坐标系 | 第19-20页 |
| 3.1.5 逆运动学求解 | 第20-21页 |
| 3.1.6 逆运动学求解结果验证 | 第21-22页 |
| 3.1.7 正运动学求解 | 第22-23页 |
| 3.1.8 正运动学求解结果验证 | 第23-24页 |
| 3.1.9 DELTA并联机器人速度雅可比矩阵求解 | 第24-26页 |
| 3.2 DELTA并联机器人逆动力学求解 | 第26-31页 |
| 3.2.1 从动杆的简化 | 第26-27页 |
| 3.2.2 简化逆动力学模型的假设 | 第27-28页 |
| 3.2.3 基于达朗贝尔原理建立简化动力学模型 | 第28-30页 |
| 3.2.4 动力学模型的验证 | 第30-31页 |
| 3.3 DELTA并联机器人奇异性和工作空间分析 | 第31-36页 |
| 3.3.1 DELTA并联机器人奇异位形分析 | 第31-32页 |
| 3.3.2 DELTA并联机器人工作空间分析 | 第32-36页 |
| 3.4 DELTA并联机器人两点间运动轨迹规划 | 第36-41页 |
| 3.4.1 DELTA并联机器人速度限制 | 第36-37页 |
| 3.4.2 DELTA并联机器人加速度限制 | 第37-38页 |
| 3.4.3 DELTA并联机器人轨迹规划 | 第38-41页 |
| 3.5 计算力矩控制器设计 | 第41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 驱动程序设计 | 第42-67页 |
| 4.1 驱动程序总体设计 | 第42-43页 |
| 4.1.1 需求分析 | 第42页 |
| 4.1.2 程序设计 | 第42-43页 |
| 4.2 电机驱动程序 | 第43-50页 |
| 4.2.1 贝加莱mapp技术简介 | 第43页 |
| 4.2.2 伺服电机驱动程序 | 第43-50页 |
| 4.3 点间运动控制程序 | 第50-64页 |
| 4.3.1 程序设计 | 第50-52页 |
| 4.3.2 运动限制 | 第52-53页 |
| 4.3.3 运动学相关程序 | 第53-54页 |
| 4.3.4 动力学相关程序 | 第54-56页 |
| 4.3.5 速度轨迹规划模式 | 第56-61页 |
| 4.3.6 绝对位置控制模式 | 第61页 |
| 4.3.7 力矩控制模式 | 第61-64页 |
| 4.4 路径控制程序 | 第64-66页 |
| 4.4.1 程序设计 | 第64-65页 |
| 4.4.2 路径的存储格式与路径节点的格式 | 第65-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 上位机程序设计 | 第67-79页 |
| 5.1 B&R WEB SERVER | 第67-70页 |
| 5.1.1 B&R Web Server简介 | 第67页 |
| 5.1.2 B&R Web Server的使用 | 第67-70页 |
| 5.2 基于HTML5与MATLAB的上位机程序 | 第70-76页 |
| 5.2.1 HTML5机器人控制程序 | 第70-75页 |
| 5.2.2 MATLAB路径生成程序 | 第75-76页 |
| 5.3 上位机程序测试 | 第76-78页 |
| 5.3.1 路径生成 | 第76-77页 |
| 5.3.2 控制机器人运动 | 第77页 |
| 5.3.3 最终结果 | 第77-78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 控制系统实验与分析 | 第79-84页 |
| 6.1 搬运实验 | 第79-81页 |
| 6.1.1 实验目标 | 第79页 |
| 6.1.2 实验过程 | 第79-80页 |
| 6.1.3 实验结果 | 第80-81页 |
| 6.1.4 实验结果分析 | 第81页 |
| 6.2 绘图实验 | 第81-83页 |
| 6.2.1 实验目标 | 第81页 |
| 6.2.2 实验过程 | 第81-82页 |
| 6.2.3 实验结果 | 第82-83页 |
| 6.2.4 实验结果分析 | 第83页 |
| 6.3 本章小结 | 第83-84页 |
| 总结与展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 致谢 | 第90页 |