| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-28页 |
| 1.1 课题概述 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-26页 |
| 1.3 论文主要研究内容与结构 | 第26-28页 |
| 2 基于射影单应性矩阵的无标定视觉伺服方法 | 第28-47页 |
| 2.1 引言 | 第28-29页 |
| 2.2 射影几何模型与单应性矩阵概念 | 第29-34页 |
| 2.3 视觉伺服基本框架 | 第34-35页 |
| 2.4 图像空间的无标定视觉伺服方法分析 | 第35-39页 |
| 2.5 射影单应性矩阵空间的无标定视觉伺服思路 | 第39-46页 |
| 2.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 3 射影单应性矩阵的精确与鲁棒计算方法 | 第47-66页 |
| 3.1 引言 | 第47-48页 |
| 3.2 去除比例模糊性的射影单应性矩阵精确计算方法 | 第48-56页 |
| 3.3 镜头径向畸变条件下射影单应性矩阵的精确计算方法 | 第56-65页 |
| 3.4 本章总结 | 第65-66页 |
| 4 射影单应性矩阵空间的无标定轨迹规划 | 第66-78页 |
| 4.1 引言 | 第66-67页 |
| 4.2 三维欧氏空间与图像空间中的最优轨迹规划 | 第67-72页 |
| 4.3 射影单应性矩阵空间最优轨迹的无标定规划算法 | 第72-77页 |
| 4.4 本章总结 | 第77-78页 |
| 5 基于射影单应性矩阵的无标定视觉伺服控制器 | 第78-101页 |
| 5.1 引言 | 第78-79页 |
| 5.2 基于射影单应性矩阵的无标定视觉伺服任务函数 | 第79-90页 |
| 5.3 无标定视觉伺服控制器 | 第90-100页 |
| 5.4 本章总结 | 第100-101页 |
| 6 基于射影单应性矩阵的无标定视觉伺服控制的实现 | 第101-128页 |
| 6.1 引言 | 第101页 |
| 6.2 平台构建 | 第101-106页 |
| 6.3 计算效率实时性分析 | 第106-109页 |
| 6.4 精度性能分析 | 第109-118页 |
| 6.5 运动轨迹分析 | 第118-127页 |
| 6.6 本章总结 | 第127-128页 |
| 7 总结与展望 | 第128-131页 |
| 7.1 全文总结 | 第128-129页 |
| 7.2 工作展望 | 第129-131页 |
| 参考文献 | 第131-145页 |
| 致谢 | 第145-147页 |
| 附录 攻读博士学位期间所取得的学术成果 | 第147页 |
