设施农业环境下移动作业平台导航控制系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 自动导航控制在国内外研究现状 | 第9-16页 |
| 1.2.1 GPS导航 | 第10-11页 |
| 1.2.2 激光导航 | 第11页 |
| 1.2.3 视觉导航 | 第11-13页 |
| 1.2.4 超宽带导航 | 第13页 |
| 1.2.5 电磁导航 | 第13-14页 |
| 1.2.6 惯性导航 | 第14页 |
| 1.2.7 多传感器融合 | 第14-16页 |
| 1.3 各导航方式优缺点对比 | 第16-17页 |
| 1.4 本文的技术路线及主要研究内容 | 第17-19页 |
| 1.4.1 技术路线 | 第17页 |
| 1.4.2 研究内容 | 第17-19页 |
| 2 移动作业平台总体方案设计 | 第19-32页 |
| 2.1 移动作业平台技术指标 | 第19页 |
| 2.2 移动作业平台系统结构设计 | 第19-23页 |
| 2.3 移动作业平台硬件设计与实现 | 第23-31页 |
| 2.3.1 驱动方式选择 | 第23-24页 |
| 2.3.2 移动作业平台轮系结构布局设计 | 第24-26页 |
| 2.3.3 传动系统结构 | 第26-27页 |
| 2.3.4 电机选型 | 第27-29页 |
| 2.3.5 移动作业平台转向系统设计 | 第29-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 3 移动作业平台位置与姿态获取 | 第32-47页 |
| 3.1 超宽带定位技术及理论概述 | 第32页 |
| 3.2 超宽带定位方法分类 | 第32-38页 |
| 3.2.1 非距离测量定位方法 | 第32-33页 |
| 3.2.2 基于测距的定位方法 | 第33-36页 |
| 3.2.3 超宽带多基站融合定位算法 | 第36-38页 |
| 3.2.4 定位系统误差来源分析 | 第38页 |
| 3.3 静态定位试验 | 第38-44页 |
| 3.3.1 静态测距试验 | 第38-43页 |
| 3.3.2 静态定位精度测试 | 第43-44页 |
| 3.4 姿态信息获取 | 第44-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 4 移动作业平台路径追踪方法研究 | 第47-55页 |
| 4.1 路径追踪方法概述 | 第47页 |
| 4.2 导航控制原理 | 第47-48页 |
| 4.3 运动偏差模型分析 | 第48-49页 |
| 4.4 纯追踪算法 | 第49-51页 |
| 4.4.1 纯追踪算法介绍 | 第49-51页 |
| 4.4.2 前视距离的确定 | 第51页 |
| 4.5 Matlab仿真 | 第51-54页 |
| 4.5.1 直线路径仿真试验 | 第51-52页 |
| 4.5.2 矩形路径仿真试验 | 第52-54页 |
| 4.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 5 实车试验及结果分析 | 第55-64页 |
| 5.1 速度测试试验 | 第55-56页 |
| 5.2 路径追踪试验 | 第56-62页 |
| 5.2.1 直线行驶试验 | 第57-59页 |
| 5.2.2 矩形路径行驶试验 | 第59-62页 |
| 5.3 本章小结 | 第62-64页 |
| 6 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 总结 | 第64页 |
| 6.2 不足与展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
