| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.1 组合导航国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 惯性/天文组合导航国内外研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 课题研究目的与意义 | 第17-18页 |
| 1.4 本文主要研究内容安排 | 第18-21页 |
| 第二章 惯性导航系统误差研究 | 第21-39页 |
| 2.1 引言 | 第21-22页 |
| 2.2 惯性导航系统定位算法原理 | 第22-29页 |
| 2.2.1 常用坐标系 | 第22-24页 |
| 2.2.2 坐标系的转换 | 第24-26页 |
| 2.2.3 卡尔曼滤波原理 | 第26-27页 |
| 2.2.4 扩展卡尔曼滤波 | 第27-29页 |
| 2.3 惯性导航系统误差分析 | 第29-36页 |
| 2.3.1 惯性导航系统误差分类 | 第29-30页 |
| 2.3.2 主要惯性元件误差模型 | 第30-33页 |
| 2.3.3 惯性导航系统数学误差模型 | 第33-34页 |
| 2.3.4 数学误差公式解析 | 第34-36页 |
| 2.4 惯性导航误差仿真与分析 | 第36-38页 |
| 2.4.1 无滤波状态下的陀螺仪误差仿真与分析 | 第36-37页 |
| 2.4.2 卡尔曼滤波后的误差仿真与分析 | 第37-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 天文导航系统误差研究 | 第39-51页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 天文导航定位算法原理 | 第39-44页 |
| 3.2.1 天文导航敏感器概述 | 第39-40页 |
| 3.2.2 高度差法天文定位算法 | 第40-42页 |
| 3.2.3 基于星敏感器的天文定姿方法 | 第42-44页 |
| 3.3 天文导航误差分析 | 第44-48页 |
| 3.3.1 基于高度差法天文定位误差的分析 | 第44-46页 |
| 3.3.2 基于星敏感器定姿误差的分析 | 第46-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-51页 |
| 第四章 惯性/天文组合导航系统算法研究 | 第51-65页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 惯性/天文组合导航模式分析 | 第51-52页 |
| 4.3 惯性/天文组合导航误差分析 | 第52-60页 |
| 4.3.1 基于陀螺仪误差修正的惯性/天文组合导航研究 | 第52-54页 |
| 4.3.2 基于陀螺误差修正的数学解算 | 第54-58页 |
| 4.3.3 惯性/天文组合导航自适应融合算法研究分析 | 第58-60页 |
| 4.4 长航时特殊环境下惯性/天文组合导航分析 | 第60-62页 |
| 4.4.1 长航时特殊环境下惯性/天文组合导航组合模式 | 第60-61页 |
| 4.4.2 长航时特殊环境下惯性/天文组合导航性能分析与比较 | 第61-62页 |
| 4.5 惯性/天文组合导航误差仿真与分析 | 第62-64页 |
| 4.5.1 基于陀螺仪误差修正的惯性/天文组合算法仿真与分析 | 第62-63页 |
| 4.5.2 惯性/天文组合导航融合算法仿真与分析 | 第63-64页 |
| 4.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 惯性/天文组合导航仿真系统 | 第65-71页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 仿真系统方案设计 | 第65-66页 |
| 5.3 惯性/天文组合导航仿真系统模拟设计 | 第66-69页 |
| 5.3.1 仿真系统原理框图介绍 | 第66-67页 |
| 5.3.2 STK环境下的仿真模拟 | 第67-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
