缆索检修机器人控制及检测模块设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3 技术难点分析 | 第15-16页 |
| 1.4 论文研究目标及内容 | 第16-18页 |
| 1.5 论文组织结构 | 第18-19页 |
| 第二章 缆索检修机器人总体方案及结构介绍 | 第19-35页 |
| 2.1 斜拉桥及斜拉索结构介绍 | 第19-20页 |
| 2.2 缆索检修机器人总体方案介绍 | 第20-23页 |
| 2.3 缆索检修机器人结构总体介绍 | 第23页 |
| 2.4 机器人本体结构设计 | 第23-27页 |
| 2.5 基站设计 | 第27-29页 |
| 2.6 漏磁探伤结构设计 | 第29-31页 |
| 2.7 修复机构介绍 | 第31-32页 |
| 2.8 救援机构设计 | 第32-34页 |
| 2.9 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 缆索检修机器人控制系统设计 | 第35-47页 |
| 3.1 控制系统总体设计 | 第35页 |
| 3.2 驱动系统 | 第35-38页 |
| 3.3 主控系统 | 第38-41页 |
| 3.4 修复控制系统 | 第41-44页 |
| 3.5 救援控制系统 | 第44-45页 |
| 3.6 基站控制系统 | 第45-46页 |
| 3.7 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 缆索表面视觉检测技术研究 | 第47-56页 |
| 4.1 缆索表面视觉检测系统总体方案设计 | 第47-48页 |
| 4.2 缆索表面视觉检测系统设计及研制 | 第48-51页 |
| 4.3 缆索表面视觉检测系统实验及现场实验 | 第51-53页 |
| 4.4 缆索表面护套健康状况评级 | 第53-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 缆索内部钢丝漏磁检测技术研究 | 第56-69页 |
| 5.1 漏磁探伤原理简介 | 第56页 |
| 5.2 漏磁探伤模型分析 | 第56-58页 |
| 5.3 漏磁探伤仿真实验 | 第58-60页 |
| 5.4 漏磁探伤模块设计 | 第60-61页 |
| 5.5 漏磁探伤上位机设计 | 第61-62页 |
| 5.6 探伤模块检测实验 | 第62-68页 |
| 5.7 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 缆索检修机器人样机研制和实验研究 | 第69-75页 |
| 6.1 缆索检修机器人样机研制 | 第69页 |
| 6.2 缆索检修机器人漏磁探伤实验 | 第69-71页 |
| 6.3 缆索检修机器人修复实验 | 第71-73页 |
| 6.4 本章小结 | 第73-75页 |
| 第七章 总结与展望 | 第75-78页 |
| 7.1 研究工作总结 | 第75-76页 |
| 7.2 论文创新点 | 第76页 |
| 7.3 未来工作展望 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 作者简介 | 第82页 |
