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缆索检修机器人控制及检测模块设计

摘要第5-6页
Abstract第6页
第一章 绪论第9-19页
    1.1 课题研究背景及意义第9-11页
    1.2 国内外研究现状第11-15页
    1.3 技术难点分析第15-16页
    1.4 论文研究目标及内容第16-18页
    1.5 论文组织结构第18-19页
第二章 缆索检修机器人总体方案及结构介绍第19-35页
    2.1 斜拉桥及斜拉索结构介绍第19-20页
    2.2 缆索检修机器人总体方案介绍第20-23页
    2.3 缆索检修机器人结构总体介绍第23页
    2.4 机器人本体结构设计第23-27页
    2.5 基站设计第27-29页
    2.6 漏磁探伤结构设计第29-31页
    2.7 修复机构介绍第31-32页
    2.8 救援机构设计第32-34页
    2.9 本章小结第34-35页
第三章 缆索检修机器人控制系统设计第35-47页
    3.1 控制系统总体设计第35页
    3.2 驱动系统第35-38页
    3.3 主控系统第38-41页
    3.4 修复控制系统第41-44页
    3.5 救援控制系统第44-45页
    3.6 基站控制系统第45-46页
    3.7 本章小结第46-47页
第四章 缆索表面视觉检测技术研究第47-56页
    4.1 缆索表面视觉检测系统总体方案设计第47-48页
    4.2 缆索表面视觉检测系统设计及研制第48-51页
    4.3 缆索表面视觉检测系统实验及现场实验第51-53页
    4.4 缆索表面护套健康状况评级第53-55页
    4.5 本章小结第55-56页
第五章 缆索内部钢丝漏磁检测技术研究第56-69页
    5.1 漏磁探伤原理简介第56页
    5.2 漏磁探伤模型分析第56-58页
    5.3 漏磁探伤仿真实验第58-60页
    5.4 漏磁探伤模块设计第60-61页
    5.5 漏磁探伤上位机设计第61-62页
    5.6 探伤模块检测实验第62-68页
    5.7 本章小结第68-69页
第六章 缆索检修机器人样机研制和实验研究第69-75页
    6.1 缆索检修机器人样机研制第69页
    6.2 缆索检修机器人漏磁探伤实验第69-71页
    6.3 缆索检修机器人修复实验第71-73页
    6.4 本章小结第73-75页
第七章 总结与展望第75-78页
    7.1 研究工作总结第75-76页
    7.2 论文创新点第76页
    7.3 未来工作展望第76-78页
致谢第78-79页
参考文献第79-82页
作者简介第82页

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