基于VxWorks的无人直升机飞行控制系统仿真
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| ·研究目的与意义 | 第13-14页 |
| ·研究背景与现状 | 第14-17页 |
| ·研究背景 | 第14-15页 |
| ·研究现状 | 第15-17页 |
| ·研究思路与研究内容 | 第17-19页 |
| ·研究思路 | 第17页 |
| ·研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 仿真系统总体设计 | 第19-24页 |
| ·系统硬件设计 | 第19-21页 |
| ·硬件设计要求 | 第19页 |
| ·方案分析及选型 | 第19-20页 |
| ·ARM 微处理器简介 | 第20-21页 |
| ·系统软件环境设计 | 第21-22页 |
| ·Matlab/Simulink | 第21页 |
| ·Tornado 集成开发环境 | 第21-22页 |
| ·总体构架与软件设计流程 | 第22-23页 |
| ·总体构架 | 第22-23页 |
| ·仿真设计流程 | 第23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 被控对象模型建立与分析 | 第24-40页 |
| ·常用坐标系及坐标转换 | 第24-25页 |
| ·飞行动力学模型建立 | 第25-35页 |
| ·建模方法与特点 | 第25-26页 |
| ·机体运动方程 | 第26-27页 |
| ·旋翼挥舞运动方程 | 第27-28页 |
| ·旋翼诱导入流方程 | 第28-29页 |
| ·旋翼气动力计算 | 第29-31页 |
| ·风扇气动力计算 | 第31-34页 |
| ·机身气动力与陀螺力矩计算 | 第34页 |
| ·非线性飞行动力学模型合成 | 第34-35页 |
| ·非线性模型配平 | 第35页 |
| ·模型线性化 | 第35-37页 |
| ·线性模型与非线性模型比较 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 基于VXWORKS 仿真系统构建 | 第40-65页 |
| ·VXWORKS 概述 | 第40-42页 |
| ·BSP 裁剪与实现 | 第42-49页 |
| ·VxWorks 引导过程 | 第42页 |
| ·BSP 软件架构特点 | 第42-45页 |
| ·BSP 应用实现 | 第45-49页 |
| ·VXWORKS 设备与驱动程序 | 第49-50页 |
| ·以太网驱动实现 | 第50-56页 |
| ·网络驱动层次结构 | 第50-53页 |
| ·底层驱动设计 | 第53-56页 |
| ·BSP 网口驱动配置 | 第56页 |
| ·串口驱动实现 | 第56-62页 |
| ·串口驱动层次结构 | 第57-58页 |
| ·虚拟设备ttyDry/tyLib | 第58-59页 |
| ·底层驱动设计 | 第59-61页 |
| ·BSP 串口驱动配置 | 第61-62页 |
| ·交叉开发环境建立 | 第62-64页 |
| ·交叉开发环境总体构架 | 第62页 |
| ·目标机系统自启动 | 第62-64页 |
| ·宿主机与目标机动态连接 | 第64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 飞控系统仿真验证与分析 | 第65-76页 |
| ·MATLAB/RTW 概述 | 第65-68页 |
| ·RTW 主要功能 | 第65-66页 |
| ·实时程序创建 | 第66-67页 |
| ·外部模式 | 第67-68页 |
| ·飞控系统仿真模型建立 | 第68-71页 |
| ·控制结构设计 | 第68页 |
| ·基于PID 控制器内外回路 | 第68-70页 |
| ·仿真模型建立 | 第70-71页 |
| ·RTW 模式仿真模型设计与实现 | 第71-74页 |
| ·联编文件及仿真参数配置 | 第71-73页 |
| ·实时程序创建和执行 | 第73-74页 |
| ·仿真与结果分析 | 第74-75页 |
| ·本章小节 | 第75-76页 |
| 第六章 全文总结及展望 | 第76-78页 |
| ·全文总结 | 第76-77页 |
| ·不足与展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第82页 |
