空间六自由度精密对接平台运动及静力学研究
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-17页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第7-8页 |
| 1.2 课题研究内容 | 第8页 |
| 1.3 六自由度运动平台的研究现状 | 第8-15页 |
| 1.3.1 六自由度运动平台产生与发展 | 第8-11页 |
| 1.3.2 六自由度运动平台的特点 | 第11-12页 |
| 1.3.3 六自由度机构的应用 | 第12-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 2 功能分析及流程分析 | 第17-22页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 空间装校策略 | 第17-19页 |
| 2.3 装校装置机构介绍 | 第19-21页 |
| 2.3.1 水平调整机构 | 第20页 |
| 2.3.2 平面调整机构 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 3 位置逆解及仿真 | 第22-43页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 运动学基础 | 第22-26页 |
| 3.2.1 刚体位姿的描述 | 第22页 |
| 3.2.2 坐标变换 | 第22-25页 |
| 3.2.3 螺旋理论 | 第25-26页 |
| 3.3 自由度分析 | 第26-29页 |
| 3.3.1 水平调整机构 | 第26-27页 |
| 3.3.2 平面调整机构 | 第27-29页 |
| 3.4 运动学逆解 | 第29-34页 |
| 3.4.1 水平调整机构 | 第29-33页 |
| 3.4.2 平面调整机构 | 第33-34页 |
| 3.5 运动学位置逆解仿真 | 第34-42页 |
| 3.5.1 水平调整机构运动学逆解仿真 | 第34-38页 |
| 3.5.2 平面调整机构运动学逆解仿真 | 第38-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 4 静刚度分析 | 第43-56页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 静刚度分析 | 第43-49页 |
| 4.2.1 水平调整机构 | 第43-48页 |
| 4.2.2 平面调整机构 | 第48-49页 |
| 4.3 解析模型算例仿真 | 第49-52页 |
| 4.4 ANSYS有限元仿真 | 第52-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 5 刚度优化 | 第56-62页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 蚁群算法简介 | 第56-58页 |
| 5.3 机构刚度优化 | 第58-62页 |
| 5.3.1 优化变量及约束条件 | 第58页 |
| 5.3.2 目标函数 | 第58页 |
| 5.3.3 尺寸优化 | 第58-62页 |
| 6 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 总结 | 第62-63页 |
| 6.2 展望 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 附录 | 第68页 |
| A.作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第68页 |
