| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 论文研究的背景及其意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究成果 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外研究成果 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究成果 | 第13页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第13-14页 |
| 1.4 本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 四旋翼飞行器的基本数学模型 | 第15-23页 |
| 2.1 四旋翼飞行器的三维飞行原理 | 第15-16页 |
| 2.2 四旋翼飞行器的基本数学模型 | 第16-22页 |
| 2.2.1 飞行器相关的坐标系 | 第16-17页 |
| 2.2.2 飞行器的姿态角描述 | 第17页 |
| 2.2.3 坐标旋转余弦矩阵 | 第17-19页 |
| 2.2.4 旋转角变换 | 第19页 |
| 2.2.5 平移运动 | 第19-20页 |
| 2.2.6 旋转运动 | 第20-22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 四旋翼飞行器数据安全通信模块设计 | 第23-32页 |
| 3.1 地面站 | 第23-24页 |
| 3.2 4G通信模块 | 第24-26页 |
| 3.2.1 4G LTE协议体系结构 | 第24-25页 |
| 3.2.2 模块配置 | 第25-26页 |
| 3.3 RUDP协议 | 第26-28页 |
| 3.3.1 协议的相关背景 | 第26-27页 |
| 3.3.2 RUDP协议的体系结构 | 第27页 |
| 3.3.3 RUDP协议的数据包结构 | 第27-28页 |
| 3.4 AES加密 | 第28-31页 |
| 3.4.1 AES加密描述 | 第28页 |
| 3.4.2 AES加密过程 | 第28-31页 |
| 3.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 四旋翼飞行器的飞行控制系统设计 | 第32-40页 |
| 4.1 基本的PID控制器介绍 | 第32-33页 |
| 4.1.1 基本的PID原理 | 第32-33页 |
| 4.1.2 数字的PID控制器 | 第33页 |
| 4.2 姿态角计算 | 第33-34页 |
| 4.3 双闭环PID控制器 | 第34-37页 |
| 4.3.1 位置控制 | 第35-36页 |
| 4.3.2 姿态控制 | 第36-37页 |
| 4.4 MATLAB/simulink仿真实验分析 | 第37-39页 |
| 4.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第五章 BP神经网络的PID控制器及其优化 | 第40-56页 |
| 5.1 神经网络简介 | 第40-46页 |
| 5.1.1 单神经元模型 | 第41-42页 |
| 5.1.2 神经网络模型 | 第42-44页 |
| 5.1.3 神经网络的学习规则 | 第44-45页 |
| 5.1.4 神经网络的学习算法 | 第45-46页 |
| 5.2 BP神经网络智能PID控制器 | 第46-50页 |
| 5.2.1 BP神经网络基本介绍 | 第46-47页 |
| 5.2.2 无约束优化 | 第47页 |
| 5.2.3 BP神经网络PID控制器的智能整定 | 第47-50页 |
| 5.3 BP神经网络PID控制器的优化 | 第50-52页 |
| 5.3.1 BP神经网络的不足 | 第50页 |
| 5.3.2 遗传算法改进BP网络的智能PID控制器 | 第50-51页 |
| 5.3.3 粒子群改进BP网络智能PID控制器 | 第51-52页 |
| 5.4 MATLAB仿真实验 | 第52-55页 |
| 5.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 四旋翼飞行器导航系统的设计 | 第56-68页 |
| 6.1 惯性导航原理 | 第56-60页 |
| 6.1.1 捷联式惯性导航系统的原理 | 第56-58页 |
| 6.1.2 捷联矩阵的更新 | 第58-59页 |
| 6.1.3 姿态角的计算 | 第59-60页 |
| 6.2 组合导航系统实现 | 第60-65页 |
| 6.2.1 标准卡尔曼滤波原理 | 第60-61页 |
| 6.2.2 系统数学模型的建立 | 第61-64页 |
| 6.2.3 EKF滤波的实现 | 第64-65页 |
| 6.3 系统仿真 | 第65-67页 |
| 6.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第七章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 7.1 总结 | 第68页 |
| 7.2 展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 作者在读期间研究成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |