| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 论文的主要内容及结构 | 第14-15页 |
| 第二章 NuBot机器人全向轮及主要机构设计 | 第15-35页 |
| 2.1 NuBot全向轮设计 | 第15-22页 |
| 2.1.1 设计要求 | 第15页 |
| 2.1.2 旧版NuBot全向轮 | 第15-16页 |
| 2.1.3 新版NuBot全向轮设计 | 第16-17页 |
| 2.1.4 全向轮轮毂的模态分析 | 第17-22页 |
| 2.2 NuBot新版机器人底层机构设计 | 第22-31页 |
| 2.2.1 机器人轮系布置 | 第22-26页 |
| 2.2.2 底盘模态分析 | 第26-29页 |
| 2.2.3 底层轮系的设计 | 第29-31页 |
| 2.3 NuBot新版机器人上层机构设计 | 第31-34页 |
| 2.3.1 击球系统的设计 | 第31-33页 |
| 2.3.2 主动控球系统的设计 | 第33-34页 |
| 2.4 小结 | 第34-35页 |
| 第三章 足球机器人主动控球系统的建模与控制 | 第35-47页 |
| 3.1 RoboCup中型组机器人的控球系统方式 | 第35-37页 |
| 3.1.1 RoboCup中型组比赛关于控球动作的要求 | 第35-36页 |
| 3.1.2 被动控球方式 | 第36页 |
| 3.1.3 上一代NuBot机器人控球方式 | 第36-37页 |
| 3.2 主动控球系统建模 | 第37-42页 |
| 3.2.1 NuBot机器人主动控球系统 | 第37-39页 |
| 3.2.2 NuBot机器人主动控球系统建模 | 第39-42页 |
| 3.3 主动控球系统控制器设计 | 第42-45页 |
| 3.3.1 滑模控制器设计 | 第42-43页 |
| 3.3.2 前馈控制器设计 | 第43页 |
| 3.3.3 实验结果 | 第43-45页 |
| 3.4 小结 | 第45-47页 |
| 第四章 三轮全向运动平台的建模与控制 | 第47-65页 |
| 4.1 全向机器人的三种坐标系 | 第47-48页 |
| 4.2 全向移动机器人的运动学模型 | 第48-51页 |
| 4.2.1 坐标系变换 | 第48-49页 |
| 4.2.2 机器人的运动学模型 | 第49-51页 |
| 4.3 机器人的分层运动控制结构 | 第51-56页 |
| 4.3.1 基于运动学模型的底层控制结构 | 第51页 |
| 4.3.2 基于行为的上层自适应PD控制 | 第51-56页 |
| 4.4 机器人运动控制实时性的提高 | 第56-64页 |
| 4.4.1 RoboCup MSL高动态的赛场环境 | 第56-57页 |
| 4.4.2 NuBot足球机器人主要电气系统 | 第57页 |
| 4.4.3 基于CANopen协议的过程数据对象(PDO)通信 | 第57-60页 |
| 4.4.4 NuBot足球机器人运动控制系统优化 | 第60-62页 |
| 4.4.5 机器人内环运动控制效果分析 | 第62-64页 |
| 4.5 小结 | 第64-65页 |
| 第五章 结论与展望 | 第65-67页 |
| 5.1 结论 | 第65页 |
| 5.2 展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第73页 |
