| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 注释表 | 第16-17页 |
| 缩略词 | 第17-18页 |
| 第一章 绪论 | 第18-37页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第18-20页 |
| 1.2 飞机部件装配自动钻铆技术的发展现状 | 第20-25页 |
| 1.2.1 高精度数控钻铆机床在飞机装配领域的应用 | 第20-22页 |
| 1.2.2 工业机器人在飞机装配领域的应用 | 第22-24页 |
| 1.2.3 工业机器人用于装配制孔存在的突出问题 | 第24-25页 |
| 1.3 机器人刚度特性国内外研究现状 | 第25-35页 |
| 1.3.1 机器人刚度特性研究 | 第25-32页 |
| 1.3.2 机器人加工工艺机理研究 | 第32-35页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第35-37页 |
| 第二章 工业机器人制孔系统刚度建模 | 第37-70页 |
| 2.1 引言 | 第37页 |
| 2.2 机器人制孔系统介绍 | 第37-38页 |
| 2.3 机器人运动学性能分析 | 第38-46页 |
| 2.3.1 KUKAKR500-2型工业机器人D-H模型 | 第38-40页 |
| 2.3.2 机器人雅克比矩阵 | 第40-41页 |
| 2.3.3 机器人灵巧性度量指标 | 第41-42页 |
| 2.3.4 机器人在制孔加工区域的运动学性能 | 第42-46页 |
| 2.4 机器人刚度模型 | 第46-54页 |
| 2.4.1 刚度矩阵在关节与笛卡尔空间的映射关系 | 第46-48页 |
| 2.4.2 补充刚度矩阵 | 第48-52页 |
| 2.4.3 工业机器人关节转角刚度辨识 | 第52-54页 |
| 2.5 机器人刚度辨识实验研究 | 第54-69页 |
| 2.5.1 实验系统组成 | 第54-55页 |
| 2.5.2 实验方案 | 第55-65页 |
| 2.5.3 实验结果与分析 | 第65-69页 |
| 2.6 本章小结 | 第69-70页 |
| 第三章 机器人制孔系统刚度特性分析 | 第70-107页 |
| 3.1 引言 | 第70页 |
| 3.2 机器人制孔系统定向刚度表征模型 | 第70-80页 |
| 3.2.1 机器人柔度椭球 | 第70-73页 |
| 3.2.2 基于加工任务目标的机器人定向刚度表征方法 | 第73-79页 |
| 3.2.3 机器人制孔系统切削性能分析 | 第79-80页 |
| 3.3 机器人任务空间内的刚度特性分析 | 第80-90页 |
| 3.4 机器人刚度特性对制孔质量的影响 | 第90-105页 |
| 3.4.1 机器人刚度特性对钻削过程的作用机理 | 第90-101页 |
| 3.4.2 轴向刚度对制孔精度的影响 | 第101-105页 |
| 3.5 本章小结 | 第105-107页 |
| 第四章 基于压紧制孔工艺的机器人刚度增强机理 | 第107-131页 |
| 4.1 引言 | 第107页 |
| 4.2 压紧条件下的机器人刚度增强机理 | 第107-114页 |
| 4.2.1 压紧力作用下的机器人等效刚度模型 | 第107-111页 |
| 4.2.2 刚度增强系数 | 第111-114页 |
| 4.3 制孔系统机器人姿态与工艺参数的配比准则 | 第114-124页 |
| 4.4 机器人制孔系统轴向力承载阈值评估 | 第124-128页 |
| 4.5 基于机器人刚度特性的制孔工艺参数区域规划方法 | 第128-129页 |
| 4.6 本章小结 | 第129-131页 |
| 第五章 机器人制孔姿态综合优化方法 | 第131-142页 |
| 5.1 引言 | 第131页 |
| 5.2 机器人加工姿态优化方法 | 第131-135页 |
| 5.2.1 基于功能冗余特性的姿态优化方法 | 第131-134页 |
| 5.2.2 机器人制孔系统轴向刚度优化 | 第134-135页 |
| 5.3 机器人运动学性能评价指标 | 第135-137页 |
| 5.3.1 机器人灵巧性评价指标 | 第135-136页 |
| 5.3.2 机器人关节转角极限评价指标 | 第136-137页 |
| 5.4 融合刚度与运动性能的机器人姿态综合优化 | 第137-140页 |
| 5.5 本章小结 | 第140-142页 |
| 第六章 总结与展望 | 第142-145页 |
| 6.1 总结 | 第142-143页 |
| 6.2 展望 | 第143-145页 |
| 参考文献 | 第145-158页 |
| 致谢 | 第158-159页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第159-160页 |
