| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 研究意义及目的 | 第11-12页 |
| 1.3 仿生鱼国内外研究概况 | 第12-15页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 鱼类特征分析和运动机理研究 | 第17-25页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 鱼类游动机理分析 | 第17-21页 |
| 2.2.1 鱼类游动方式分类 | 第17-18页 |
| 2.2.2 不同鱼类尾鳍形状分析 | 第18-19页 |
| 2.2.3 尾鳍运动分析 | 第19-21页 |
| 2.3 鱼类运动力学分析 | 第21-24页 |
| 2.3.1 鱼类游动推进力分析 | 第21-23页 |
| 2.3.2 鱼体运动阻力分析 | 第23-24页 |
| 2.4 仿生鱼的特点及推进效率 | 第24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 仿生机器鱼模型结构设计与分析 | 第25-31页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 仿生鱼整体设计 | 第25-29页 |
| 3.2.1 鱼尾结构的设计 | 第26-28页 |
| 3.2.2 胸鳍和背鳍设计 | 第28-29页 |
| 3.3 仿生鱼内部结构设计 | 第29-30页 |
| 3.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 仿生机器鱼控制系统设计 | 第31-43页 |
| 4.1 引言 | 第31页 |
| 4.2 控制系统主要模块设计 | 第31-37页 |
| 4.2.1 控制系统主要模块单元整体组成 | 第31-32页 |
| 4.2.2 稳压电源模块 | 第32页 |
| 4.2.3 光电编码直流电动机 | 第32-34页 |
| 4.2.4 MEMS陀螺仪 | 第34-36页 |
| 4.2.5 串口通信模块 | 第36-37页 |
| 4.3 仿生机器鱼控制策略与方法 | 第37-40页 |
| 4.3.1 柔性鱼尾摆动控制 | 第37-38页 |
| 4.3.2 仿生机器鱼四种游动模态控制 | 第38-40页 |
| 4.4 本章小结 | 第40-43页 |
| 第5章 仿生鱼游动实验与分析 | 第43-49页 |
| 5.1 引言 | 第43页 |
| 5.2 仿生鱼角速度及位姿校准 | 第43-44页 |
| 5.3 仿生鱼串口通信上位机 | 第44-45页 |
| 5.4 实验数据的测量与处理 | 第45-46页 |
| 5.5 仿生鱼实验结果与分析 | 第46-48页 |
| 5.5.1 尾鳍摆动频率与游动速度之间的关系 | 第46-47页 |
| 5.5.2 转弯半径和尾鳍摆动频率之间的关系 | 第47-48页 |
| 5.5.3 转弯半径和控制电机PWM占空比之间的关系 | 第48页 |
| 5.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第6章 总结 | 第49-51页 |
| 参考文献 | 第51-53页 |
| 致谢 | 第53-55页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第55-56页 |