武器站伺服装置的性能分析与控制问题研究
| 摘要 | 第11-13页 |
| Abstract | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第15-31页 |
| 1.1 论文研究背景与意义 | 第15-16页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第15页 |
| 1.1.2 研究背景与意义 | 第15-16页 |
| 1.2 武器站发展概况 | 第16-19页 |
| 1.2.1 国外发展概况 | 第16-18页 |
| 1.2.2 国内发展概况 | 第18-19页 |
| 1.3 关键技术研究文献综述 | 第19-29页 |
| 1.3.1 伺服装置性能指标设计问题研究 | 第19-20页 |
| 1.3.2 伺服装置机电耦合建模问题研究 | 第20-22页 |
| 1.3.3 模型参数辨识方法研究 | 第22-25页 |
| 1.3.4 摩擦补偿与谐振抑制问题研究 | 第25-29页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第29-31页 |
| 第二章 伺服装置性能指标设计 | 第31-45页 |
| 2.1 武器站工作原理分析 | 第31-33页 |
| 2.2 伺服性能关键指标设计 | 第33-42页 |
| 2.2.1 稳定精度 | 第35-38页 |
| 2.2.2 最低平稳速度 | 第38-40页 |
| 2.2.3 角位置精度 | 第40页 |
| 2.2.4 随动精度 | 第40页 |
| 2.2.5 伺服刚度 | 第40-42页 |
| 2.3 武器站伺服装置性能指标设计实例 | 第42-44页 |
| 2.4 本章小节 | 第44-45页 |
| 第三章 基于机电耦合模型的伺服性能影响因素分析 | 第45-78页 |
| 3.1 伺服装置多轴耦合动力学模型 | 第45-48页 |
| 3.2 伺服装置单轴机电耦合模型 | 第48-55页 |
| 3.2.1 电流环模型 | 第49-51页 |
| 3.2.2 机械传动部分模型 | 第51-53页 |
| 3.2.3 传感器模型 | 第53-55页 |
| 3.3 伺服性能关键影响因素分析 | 第55-77页 |
| 3.3.1 电流环对伺服性能的影响分析 | 第56-58页 |
| 3.3.2 机械传动部分对伺服性能的影响分析 | 第58-72页 |
| 3.3.3 传感器特性对伺服性能的影响分析 | 第72-76页 |
| 3.3.4 伺服刚度的影响因素分析 | 第76-77页 |
| 3.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 第四章 机电耦合模型参数辨识研究 | 第78-105页 |
| 4.1 参数辨识原理 | 第78-85页 |
| 4.1.1 电流环参数辨识 | 第78-79页 |
| 4.1.2 机械参数辨识 | 第79-85页 |
| 4.2 参数辨识步骤和结果 | 第85-95页 |
| 4.2.1 电流环参数辨识 | 第86-87页 |
| 4.2.2 机械传动部分参数辨识 | 第87-95页 |
| 4.3 模型仿真与测试结果对比分析 | 第95-104页 |
| 4.3.1 开环响应对比分析 | 第96-98页 |
| 4.3.2 闭环响应对比分析 | 第98-104页 |
| 4.4 本章小结 | 第104-105页 |
| 第五章 摩擦补偿与谐振抑制控制问题研究 | 第105-130页 |
| 5.1 非线性摩擦补偿 | 第105-112页 |
| 5.1.1 传统摩擦补偿器存在的不足 | 第105-109页 |
| 5.1.2 修正后的摩擦补偿器设计 | 第109-112页 |
| 5.2 低阶谐振抑制 | 第112-121页 |
| 5.2.1 经典稳定控制回路存在的问题 | 第112-114页 |
| 5.2.2 附加反馈的稳定控制回路设计 | 第114-121页 |
| 5.3 实验验证 | 第121-129页 |
| 5.3.1 摩擦补偿实验验证 | 第122-126页 |
| 5.3.2 谐振抑制实验验证 | 第126-129页 |
| 5.4 本章小结 | 第129-130页 |
| 第六章 伺服性能测试方法与实验研究 | 第130-138页 |
| 6.1 测试系统组成 | 第130-132页 |
| 6.2 关键性能指标测试 | 第132-137页 |
| 6.2.1 稳定精度测试 | 第132-134页 |
| 6.2.2 最低平稳速度测试 | 第134-135页 |
| 6.2.3 角位置精度测试 | 第135-136页 |
| 6.2.4 随动精度测试 | 第136-137页 |
| 6.3 本章小结 | 第137-138页 |
| 第七章 总结与展望 | 第138-141页 |
| 7.1 全文总结 | 第138-139页 |
| 7.2 研究展望 | 第139-141页 |
| 致谢 | 第141-142页 |
| 参考文献 | 第142-155页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第155-156页 |
| 1.学术论文 | 第155-156页 |
| 2.科研项目 | 第156页 |
