| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 研究现状 | 第11-20页 |
| 1.2.1 车道偏离预警决策算法的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 车道保持系统的发展现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 车辆稳定性控制的研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.4 轮毂电机电动汽车转矩分配的研究现状 | 第17-19页 |
| 1.2.5 非光滑有限时间控制方法的研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 车道保持及稳定性控制系统整体结构 | 第22-27页 |
| 第三章 车道偏离预警决策算法 | 第27-37页 |
| 3.1 车道偏离预警决策流程 | 第27页 |
| 3.2 直道工况下的偏离判断线判定法 | 第27-32页 |
| 3.3 弯道工况下的触线时间阈值车道偏离判定法 | 第32-34页 |
| 3.4 车道偏离预警决策的Simulink模型搭建 | 第34-37页 |
| 第四章 车道保持主动控制算法 | 第37-49页 |
| 4.1 车道保持系统整体结构 | 第37-38页 |
| 4.2 轨迹偏差的计算 | 第38-42页 |
| 4.2.1 预瞄轨迹规划法计算轨迹偏差 | 第39-41页 |
| 4.2.2 偏差权重叠加法计算轨迹偏差 | 第41-42页 |
| 4.3 车道保持非光滑有限时间控制器设计 | 第42-49页 |
| 4.3.1 非光滑有限时间控制理论 | 第43-46页 |
| 4.3.2 车道保持非光滑有限时间控制器设计 | 第46-47页 |
| 4.3.3 车道保持的Simulink仿真模型搭建 | 第47-49页 |
| 第五章 稳定性控制器设计 | 第49-61页 |
| 5.1 稳定性控制器设计 | 第49-58页 |
| 5.1.1 控制模型的建立 | 第49-53页 |
| 5.1.2 车辆稳定性控制器 | 第53-57页 |
| 5.1.3 稳定性控制Simulink仿真模型搭建 | 第57-58页 |
| 5.2 直接横摆力矩的轮间分配 | 第58-61页 |
| 5.2.1 最优分配法设计直接横摆力矩轮间分配控制器 | 第58-60页 |
| 5.2.2 直接横摆力矩最优分配的Simulink模型搭建 | 第60-61页 |
| 第六章 模型搭建及仿真验证 | 第61-84页 |
| 6.1 基于Prescan/Simulink的车道保持仿真 | 第61-68页 |
| 6.1.1 Prescan模型搭建过程介绍 | 第61-65页 |
| 6.1.2 不同工况下仿真结果分析 | 第65-68页 |
| 6.2 基于Carsim/Simulink的车辆稳定性仿真 | 第68-75页 |
| 6.2.1 二自由度车辆模型的稳定性控制仿真 | 第69-72页 |
| 6.2.2 基于Carsim的多自由度车辆模型稳定性仿真 | 第72-75页 |
| 6.3 基于Prescan/Carsim/Simulink的车道保持及稳定性联合仿真 | 第75-84页 |
| 第七章 总结与展望 | 第84-86页 |
| 7.1 全文总结 | 第84-85页 |
| 7.2 不足与展望 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-89页 |
