悬臂式掘进机截割机构液压调速系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 悬臂式掘进机国内外发展概况 | 第10-13页 |
| 1.1.1 悬臂式掘进机国外发展概况 | 第10-11页 |
| 1.1.2 悬臂式掘进机国内发展概况 | 第11-13页 |
| 1.2 悬臂式掘进机机电液一体化技术的研究方向 | 第13-14页 |
| 1.2.1 截割负载反馈调速技术 | 第13页 |
| 1.2.2 行走调速技术 | 第13-14页 |
| 1.2.3 离机操作技术 | 第14页 |
| 1.2.4 故障诊断技术 | 第14页 |
| 1.3 科学意义以及使用价值 | 第14-15页 |
| 1.4 本课题研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第2章 掘进机截割部工作机构及数学模型的确立 | 第17-27页 |
| 2.1 本文的研究路线 | 第17页 |
| 2.2 掘进机简介 | 第17-18页 |
| 2.3 主要结构及工作原理 | 第18-20页 |
| 2.4 掘进机截割工艺路线的规划 | 第20-21页 |
| 2.5 掘进机工作机构分析 | 第21-23页 |
| 2.5.1 工作装置水平摆动机构分析 | 第22-23页 |
| 2.5.2 工作装置垂直摆动机构分析 | 第23页 |
| 2.6 截割机构数学模型分析 | 第23-26页 |
| 2.6.1 水平摆动数学模型 | 第24-25页 |
| 2.6.2 垂直摆动数学模型 | 第25-26页 |
| 2.7 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 截割机构液压控制方案的研究 | 第27-37页 |
| 3.1 液压缸行程检测 | 第27-31页 |
| 3.1.1 传统检测方式的介绍及比较 | 第28-30页 |
| 3.1.2 新型液压缸行程检测方法 | 第30-31页 |
| 3.2 液压缸行程控制 | 第31-33页 |
| 3.2.1 采用普通液压缸的控制方案 | 第32-33页 |
| 3.2.2 采用数字液压缸的控制方案 | 第33页 |
| 3.3 基于数字液压缸行程控制方案的分析 | 第33-36页 |
| 3.3.1 悬臂做水平摆动的控制分析 | 第34-35页 |
| 3.3.2 悬臂做垂直摆动的控制分析 | 第35页 |
| 3.3.3 悬臂在断面任意点间摆动时的控制分析 | 第35-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 参数自适应模糊PID控制器的设计 | 第37-49页 |
| 4.1 负载反馈调速系统三大关键参数关系的研究 | 第37-39页 |
| 4.2 稳定边界法 | 第39页 |
| 4.3 模糊PID控制 | 第39-43页 |
| 4.3.1 模糊控制 | 第40-41页 |
| 4.3.2 PID控制系统概述 | 第41-43页 |
| 4.4 参数自适应模糊PID控制器的设计 | 第43-48页 |
| 4.4.1 控制器结构 | 第44页 |
| 4.4.2 模糊控制器自适应原则 | 第44页 |
| 4.4.3 各变量隶属函数曲线确定 | 第44-46页 |
| 4.4.4 建立模糊规则表 | 第46页 |
| 4.4.5 系统构成和相关硬件选用 | 第46-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 基于模糊PID的负载反馈调速系统仿真研究 | 第49-60页 |
| 5.1 模拟仿真相关应用软件的介绍 | 第49-50页 |
| 5.1.1 MATLAB简介 | 第49页 |
| 5.1.2 Simulink软件包简介 | 第49-50页 |
| 5.1.3 模糊逻辑工具箱简介 | 第50页 |
| 5.2 稳定边界法对模糊PID控制初始参数的确定 | 第50-51页 |
| 5.3 模拟仿真分析 | 第51-59页 |
| 5.3.1 水平摆动系统模糊控制的仿真及结果分析 | 第51-55页 |
| 5.3.2 垂直摆动系统模糊控制的仿真及结果分析 | 第55-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 作者简介 | 第66页 |
